move_base/status话题堪称调试利器，有必要专门分析一下。尤其goal_id中的id可以表示move_base的客户端是什么，status和text表示导航状态

同类的move_base/result只能在导航最终结束时，发布一个消息，成功或失败，使用价值不大，不分析了。 另一个move_base/feedback和status类似，但text部分不能表现导航的最终状态。

move_base/status话题不在常用的move_base源码里，而是在actionlib的服务端代码action_server_imp.h的ActionServer<ActionSpec>::initialize()

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status_pub_ =
  node_.advertise<actionlib_msgs::GoalStatusArray>("status",
    static_cast<uint32_t>(pub_queue_size), true);

// read the frequency with which to publish status from the parameter server
// if not specified locally explicitly, use search param to find actionlib_status_frequency
double status_frequency, status_list_timeout;
if (!node_.getParam("status_frequency", status_frequency)  )
{
  std::string status_frequency_param_name;
  if (!node_.searchParam("actionlib_status_frequency", status_frequency_param_name) )
  {
    status_frequency = 5.0;
  }
  else
  {
    node_.param(status_frequency_param_name, status_frequency, 5.0);
  }
}
else
{
  ROS_WARN_NAMED("actionlib",
    "You're using the deprecated status_frequency parameter, please switch to actionlib_status_frequency.");
}
node_.param("status_list_timeout", status_list_timeout, 5.0);

this->status_list_timeout_ = ros::Duration(status_list_timeout);

if (status_frequency > 0)
{
  status_timer_ = node_.createTimer(ros::Duration(1.0 / status_frequency),
      boost::bind(&ActionServer::publishStatus, this, boost::placeholders::_1));
}

话题的默认频率是5hz，如果要修改，可以添加move_base的参数actionlib_status_frequency，因为代码里没有默认设置这个参数 比如actionlib_status_frequency: 10

问题 1

导航时观察move_base/status，发现如下结果

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header: 
  seq: 82
  stamp: 
    secs: 379
    nsecs: 572000000
  frame_id: ''
status_list: 
  - 
    goal_id: 
      stamp: 
        secs: 376
        nsecs: 346000000
      id: "Rviz383"
    status: 1
    text: "This goal has been accepted by the simple action server"
---
header: 
  seq: 0
  stamp: 
    secs: 381
    nsecs: 731000000
  frame_id: ''
status_list: []

问题 2

查看move_base/status话题，发现这样一段

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header:
    seq: 88 
    stamp:
        secs: 1709519925 
        nsecs: 385386549 
    frame_id: " "
status_list: 
    goal_id: 
    stamp:
        secs:  1709519919 
        nsecs: 87035653
    id: "/task_dispatcher-1-1709519919.87035653" 
    status: 6
    text: "This goal has been accepted by the simple action server" 


header:
    seq: 89 
    stamp:
        secs: 1709519925 
        nsecs: 408925409
    frame_id: 
status_list: 
    goal_id: 
    stamp:
        secs:  1709519919 
        nsecs: 87035653
    id: "/task_dispatcher-1-1709519919.87035653" 
    status: 2
    text:

    ......   // 重复 status: 2 的消息

dmesg可以在应用程序crash掉时，显示内核中保存的相关信息。通过dmesg命令可以查看发生段错误的程序名称、引起段错误发生的内存地址、指令指针地址、堆栈指针地址、错误代码、错误原因等. 就是在运行报了段错误之后，马上执行。

1. 出现段错误时，首先应该想到段错误的定义，从它出发考虑引发错误的原因。

2. 在使用指针时，定义了指针后记得初始化指针，在使用的时候记得判断是否为NULL。

3. 在使用数组时，注意数组是否被初始化，数组下标是否越界，数组元素是否存在等。

4. 在访问变量时，注意变量所占地址空间是否已经被程序释放掉。

5. 在处理变量时，注意变量的格式控制是否合理等

程序中创建的线程（也称为轻量级进程，LWP）会具有和程序的PID相同的“线程组ID”。各个线程会获得其自身的线程ID

列出由进程号为的进程创建的所有线程

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ps -T -p <pid>

还可以通过htop查看单个进程的线程，它是一个基于ncurses的交互进程查看器。该程序允许你在树状视图中监控单个独立线程。

开启htop，然后按<F2>进入htop的设置菜单。选择“设置”栏下面的“显示选项”，然后开启“树状视图”和“显示自定义线程名”选项。按<F10>退出设置。

无论传感器是雷达还是相机，都只能看到障碍物的一部分。如果障碍物比较大，而目标点在障碍物内(我们知道，机器人不知道)，机器人会绕过它看到的障碍部分，前往目标点，然后它又看到障碍，于是接着绕行，这样会绕很久。目前只能设置参数planner_patience，绕的时间太长时，进行Abort

向move_base发布目标的频率太高，会出错

写一个loop程序，高频率循环发两个目标点，连C++程序都不用，写bash脚本即可

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#!/bin/bash

# 每隔1秒就发布下一个目标点
while true; do

rostopic pub /move_base_simple/goal geometry_msgs/PoseStamped "header:
  seq: 0
  stamp:
    secs: 0
    nsecs: 0
  frame_id: 'map'
pose:
  position:
    x: 20
    y: 7
    z: 0.0
  orientation:
    x: 0.0
    y: 0.0
    z: 1
    w: 0" & sleep 1 && kill -2 $!

# -2 是用信号量表示的     $!是子进程号   相当于执行ctrl+C

rostopic pub /move_base_simple/goal geometry_msgs/PoseStamped "header:
  seq: 0
  stamp:
    secs: 0
    nsecs: 0
  frame_id: 'map'
pose:
  position:
    x: 24
    y: 7
    z: 0.0
  orientation:
    x: 0.0
    y: 0.0
    z: 0
    w: 1" & sleep 1 && kill -2 $!

    sleep 1
    echo "     ---------- start next loop ----------       "
done

经过测试，向move_base发布目标点的频率如果太高，会报错，最快为0.6秒一次。 但是关掉rviz后，可达到0.5秒一次，可见优化程序会有效。

init.py的2140行
rospy client.py 251行
这里就涉及ROS源码了，想彻底优化就得着手ROS源码了，但是感觉没有必要。

旋转式的雷达寿命短，难过车规。 Livox雷达寿命更长，符合车规

按照说明书获得雷达和电脑应设置的静态IP。说明书指出可以只连接电源线，红正黑负。直流12V

可以去Livox的官网下载LivoxViewer2_Ubuntu_v2.3.0，配置很简单。运行LivoxViewer2.sh即可

先安装Livox-SDK2，然后安装livox_ros_driver2

修改MID360_config.json把cmd_data_ip改为电脑的静态IP，把lidar_configs里的ip改为雷达IP。 然后运行roslaunch livox_ros_driver2 rviz_MID360.launch就可以看到结果了。

参考: 配置过程