sudo apt update
sudo apt install -y python-catkin-pkg python-rosdep ros-$ROS_DISTRO-catkin
sudo apt install -y python3-pip python3-colcon-common-extensions python3-setuptools python3-vcstool
pip3 install -U setuptools

# 安装 vcs
sudo apt-get install python3-vcstool
# 安装 colcon
sudo apt install python3-colcon-common-extensions

创建工程目录mkdir -p autoware.ai/src，把代码下载到这里，我已经提前下载好，把autoware.ai.repos也放进去

# 安装依赖项，时间很久
rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO

# 若没有 CUDA支持，只使用 CPU 编译，完全编译的时间更久
# colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

# 只编译一个包 autoware_camera_lidar_calibrator
colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --packages-select autoware_camera_lidar_calibrator image_processor calibration_publisher

同理可以只编译runtime_manager，启动在src/utilities/runtime_manager/launch/runtime_manager.launch