话题

joy话题类型是sensor_msgs/Joy，发布者rvizGA，订阅者有:

• pathFollower
• terrainAnalysisExt
• localPlanner
• terrainAnalysis

Rviz上发布waypoint后，得到的joy消息，而且每次是相同的：

header:
  seq: 0
  stamp:
    secs: 1640595487
    nsecs: 707291876
  frame_id: "waypoint_tool"
axes: [0.0, 0.0, -1.0, 0.0, 1.0, 1.0, 0.0, 0.0]
buttons: [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 1, 0, 0, 0]

查看joystickHandler函数，发现joySpeed 和 joySpeedRaw 都会被赋值为 1

话题speed也没有发布者，提供给用户，类型std_msgs::Float32，订阅者是pathFollower和localPlanner，目前看不出使用的必要。

话题stop提供给用户，用于停止车的行走，类型std_msgs::Int8

vehicleSpeed逐步增加，也就是说输出速度是逐渐增加的