参数

string pathFolder;     //  使用matlab生成路径集合的文件路径
double vehicleLength = 0.9;        //  车辆的长度，单位m
double vehicleWidth = 0.6;         //  车辆的宽度，单位m
double sensorOffsetX = 0;          //  传感器坐标系与车体中心的偏移量
double sensorOffsetY = 0;          //  传感器坐标系与车体中心的偏移量
bool twoWayDrive = true;           //  双向驱动
double laserVoxelSize = 0.05;      //  降采样体素栅格叶大小
double terrainVoxelSize = 0.2;     //  降采样体素栅格叶大小
bool useTerrainAnalysis = false;   //  是否使用地面分割后的点云信息
bool checkObstacle = true;          
bool checkRotObstacle = false;
double adjacentRange = 3.5;        //  裁剪点云时的距离
double obstacleHeightThre = 0.2;   //  障碍物高度阈值, 调整以account for terrain cloud thickness
double groundHeightThre = 0.1;     //  地面高度阈值
double costHeightThre = 0.1;       //  计算路径惩罚得分的权重
double costScore = 0.02;           //  最小惩罚得分
bool useCost = false;   
const int laserCloudStackNum = 1;   // 缓存的激光点云帧数量
int laserCloudCount = 0;            // 当laserCloudStackNum = 1时,暂时没用到
int pointPerPathThre = 2;     // 每条路径需要有几个被遮挡的点
double minRelZ = - 0.5;        // 未使用地面分割时，裁剪点云时的最小高度
double maxRelZ = 0.25;      // 未使用地面分割时，裁剪点云时的最大高度
double maxSpeed = 1.0;      // 最大速度
double dirWeight = 0.02;    // 计算得分时转向角度的权重
double dirThre = 90.0;              // 最大转向角度
bool dirToVehicle = false;          // 是否以车辆为主方向计算被遮挡的路径
double pathScale = 1.0;      // 路径尺度
double minPathScale = 0.75;         // 最小路径尺度
double pathScaleStep = 0.25;        // 路径尺度的调整步长
bool pathScaleBySpeed = true;       // 是否根据速度调整路径尺度
double minPathRange = 1.0;          // 最小路径距离
double pathRangeStep = 0.5;         // 路径范围的调整步长
bool pathRangeBySpeed = true;       // 是否根据速度调整路径的范围
bool pathCropByGoal = true;         // 是否根据目标点+ goalClearRange 筛选点云数据
bool autonomyMode = false;
double autonomySpeed = 1.0;
double goalClearRange = 0.5;        // 当 pathCropByGoal = true 时,点云距离超过目标点+该值则不被处理
double goalX = 0;        // 局部路径目标点
double goalY = 0;        // 局部路径目标点


// 离线路径的参数
const int pathNum = 343;
const int groupNum = 7;
float gridVoxelSize = 0.02;
float searchRadius = 0.45;
float gridVoxelOffsetX = 3.2;
float gridVoxelOffsetY = 4.5;
const int gridVoxelNumX = 161;
const int gridVoxelNumY = 451;
const int gridVoxelNum = gridVoxelNumX * gridVoxelNumY;