scan_tools提供了一系列用于激光SLAM的工具,在github的分支只到indigo,所以无法从ros直接安装,但可以编译源码安装. 其中重要的有:

• laser_scan_matcher: an incremental laser scan matcher, using Andrea Censi’s Canonical Scan Matcher implementation. It downloads and installs Andrea Censi’s Canonical Scan Matcher [1] locally.

• scan_to_cloud_converter: converts LaserScan to PointCloud messages.

laser_filters 过滤雷达数据

过滤器的机制和代价地图是类似的，节点scan_to_scan_filter_chain相当于代价地图，每一个filter相当于地图的每一层，通过加载yaml而加载filter。

以range过滤器为例，修改range_filter.yaml如下：

scan_filter_chain:
- name: box_filter
  type: laser_filters/LaserScanRangeFilter
  params:
    # use_message_range_limits: false   # if not specified defaults to false
    lower_threshold: 0.18  # 默认0
    upper_threshold: 0.22  # 默认100000.0
    lower_replacement_value: 0    # 默认 NaN
    upper_replacement_value: 999  # 默认 NaN

运行launch: roslaunch laser_filters range_filter_example.launch，里面就是节点scan_to_scan_filter_chain和yaml文件

结果查看scan_filtered话题，只显示出0.18~0.22距离的数据，太小的显示为0，太大的显示为999.

又比如使用LaserScanAngularBoundsFilter，只取-45°~45°内的scan，结果如下，要把laser坐标系的x轴放到水平向右的方向观察 ：

参考：
scan_filtered的使用
laser_filters