原型：void pf_init(pf_t *pf, pf_vector_t mean, pf_matrix_t cov)

pf是之前初始化的粒子滤波器对象，mean是amcl中的初始位姿[x,y,θ], cov是初始协方差

// 清空kd树
void pf_kdtree_clear(pf_kdtree_t *self)
{
  self->root = NULL;
  self->leaf_count = 0;
  self->node_count = 0;

  return;
}

调用 pf_cluster_stats的函数

源码里没有用到pf_init_model，它完成的功能与pf_init基本是一样的，只是pf_init使用的是高斯模型，pf_init_model可以由用户提供模型。用户可以定义一个service客户端，发起global_localization服务，AMCL源码已经定义好了回调函数。

pf_init_model有三个参数，其中pf仍然是滤波器对象。init_fn是一个函数指针，用户需要提供一个生成随机样本的函数实现，该参数的作用就相当于pf_init中的高斯分布对象。参数init_data则是生成粒子的样本空间， 我们可以为之赋予地图数据。