最好在ubuntu18.04编译，如果是20.04会出现PCL和OpenCV不兼容的问题。

同ROS的工作空间，在根目录执行 colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release 如果编译时提示缺失目录，可手动去创建。

如果CPU不够强，可能需要单独编译某些包，比如lidar_localizer: colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --packages-select lidar_localizer

我编译的最终结果

Summary: 165 packages finished [7min 55s]
  6 packages had stderr output: lanelet2_python op_simulation_package op_utilities trafficlight_recognizer way_planner waypoint_maker

同ninja类似，colcon编译的结果在install目录里，运行的launch实际也是install目录的，修改源码的cpp和launch后，都需要编译。

运行时报错找不到 type JointStateController

world_test_citysim_b.launch中有一句

<rosparam file="$(find vehicle_model)/config/controller.yaml" command="load"/>`

打开yaml文件发现有这样的内容

joint_state_controller:
  type: joint_state_controller/JointStateController

安装插件 sudo apt-get install -y ros-melodic-*-controllers

启动world_test_citysim_a.launch后，城市环境很快会出现，但是salon前面的白色车要过一会才能出现，这是我们要操作的车。