ROS时间信息的来源有两种，系统时间和仿真时间，分别被称为Wall Time和ROS Time，可以通过参数use_sim_time来进行选择，当use_sim_time为true时选择使用仿真时间，反之使用系统时间。

系统时间直接通过访问本地时钟来获得，而仿真时间则需要订阅/clock话题获得，每当接收到该话题的消息，时间才会更新，在没有接收到该话题的第一个消息时，当前时间为0，/clock是通过仿真时间服务器发布的，通常为ros_bag节点或仿真器如gazebo

由于Rviz也订阅了clock话题，所以在Rviz的状态栏里能看到这两个时间。clock由秒和纳秒两部分组成:

clock: 
  secs: 26
  nsecs:   7000000