LayeredCostmap类是Costmap2DROS的类成员，它是主地图，也能够管理各层地图，因为它含有指向各层子地图的指针，能够调用子地图的类方法，开启子地图的更新。 每一层在Costmap2DROS中以插件方式被实例化，并被添加到LayeredCostmap。每一层可以独立编译，且可使用C++接口对代价地图随意修改，即LayerdCostmap为Costmap2DROS（用户接口）提供了加载地图层的插件机制，每个插件（即地图层）都是Layer类型的

LayeredCostmap的所有函数其实都是通过Costmap2D和各个Layer的函数执行的。

Layer调用的函数: isCurrent, onFootprintChanged, updateBounds, matchSize

Costmap2D调用的函数: updateOrigin, resizeMap, setDefaultValue

• getCostmap()也可以获得costmap_2d::Costmap2D *costmap指针

• getInscribedRadius() 获得内切圆半径

• getCircumscribedRadius() 获得外接圆半径

• 地图有效性 current

对于各层，都有current_参数，该参数继承自Layer类，且通过Layer::isCurrent查询。总的地图的current是通过各层current的与操作计算出来的, 可看LayeredCostmap::isCurrent(),主要的操作是对操作的实时性提供保证，提供是否发生超时的信息。

对于静态层，只要初始化（onInitialize）完成后current_就一直为true

对于障碍物层，其current_参数是各个观察缓冲区ObservationBuffer是否current的与操作，而ObservationBuffer的current取决于缓冲区更新时间（新的观测数据到来的时间）与expected_update_rate参数的对比。

对于膨胀层，也是只要初始化完成后current_就一直为true