粗标定

realsense和雷达外参的粗标定，也就是laser坐标系和camera_color_optical_frame之间的相对位姿，但如果realsense是低着头，竖直和横向的相对位姿的测量误差就大了。

使用realsense检测贴在墙上的二维码，获得距离，同时使用雷达检测到墙的距离，让雷达尽量正对二维码位置。

雷达到前方距离: 1.288，对应realsense的z值: 1.119，二者差 0.169
用直尺测量高度的差: 0.125
横向: realsense在雷达左侧 0.035

如果laser为父坐标系，二者的变换矩阵为

$$\begin{gathered} \begin{bmatrix} 0 & 0 & 1 & 0.169 \\ -1 & 0& 1& 0.035 \\ 0& -1& 0& -0.125 \\ 0& 0& 0& 1 \end{bmatrix} \end{gathered}$$

但realsense的坐标系体系是 camera_link —-> camera_color_frame —-> camera_color_optical_frame，其中

camera_link camera_color_optical_frame
- Translation: [0.000, 0.015, 0.000]
- Rotation: in Quaternion [-0.498, 0.502, -0.498, 0.502]
            in RPY (radian) [-1.571, 0.008, -1.570]
            in RPY (degree) [-89.992, 0.476, -89.975]

所以不能直接建立laser坐标系和camera_color_optical_frame的父子关系，要建立laser和camera_link的。

使用变换矩阵的计算，已知 $T_{laser-color} = T_A$， $T_{camera-color} = T_B$。 计算 $T_{laser-camera} = T_A * T_{B}^{-1}$

结果转为tf格式，应当为 <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="laser_camera_broadcaster" args="0.169 0.02 -0.125 0 0 0 laser camera_link 100"/>