thread_group用于管理一组线程，就像是一个线程池，它内部使用std::list管理线程，使用shared_mutex来保护线程，所以它本身是线程安全的

#include <ros/ros.h>
#include <iostream>
#include <boost/ref.hpp>
#include <boost/thread/thread.hpp>
#include <string>
using namespace boost;
using namespace std;

shared_mutex s_mu;   // 全局shared_mutex对象
mutex m;

int g_num = 10;      // 全局变量

 

void func_1()
{
	m.lock();
	cout << "func_1: "<< g_num <<endl;
	m.unlock();
}
 
void func_2()
{
	m.lock();
	cout << "func_2: "<< g_num * 2 <<endl;
	m.unlock();
}

void func_3()
{
	m.lock();
	cout << "func_3: "<< g_num * 10 <<endl;
	m.unlock();
}


int main()
{
	boost::thread_group tg;
	tg.create_thread(bind(&func_1) );
	tg.create_thread(bind(&func_1) );
 
	tg.create_thread(bind(func_2));
	tg.create_thread(bind(func_3));
	tg.join_all();
 
	return 0;
}