有顺序的的启动节点，暂停节点，关闭节点是ROS1的一个痛点。因为在ROS1中节点启动是无序的。ROS1系统设计时并没有考虑节点启动时可能存在的互相依赖。
但在实际生产使用环境中，某些节点能正常工作是需要其他一些节点已经启动了的。
你想从建图功能切到导航功能。在ROS1中，需要先将建图功能的程序杀干净。然后再启动导航程序。在ROS2中，各个节点的状态是可管理的。
在这个场景里，大可让建图程序休眠，而不用杀掉。切换功能时只需要激活相应功能的节点即可。
ROS2中引入了节点生命周期管理的概念，正是为了处理上面描述的问题。这项功能的实现需要做下面两件事情。
继承LifecycleNode 来实现自己的节点
将节点名称注册到Lifecycle Manager 中，由它来管理各个节点的状态
实现一个功能通常需要一些节点互相配合来实现。这样的话，我们可以将某一个功能涉及到的节点使用一个Lifecycle Manager 程序来管理。从而实现了起停一项功能的效果。
ROS2中提供了两种节点类型。
Node() 是和ROS1中一样的节点基类
LifecycleNode() 是可管理状态的节点基类
LifecycleNode 类型的节点可以处于下面几种状态：
Unconfigured
Inactive
Active
Finalized