按照指导书进行配置即可，需要注意的只有noetic的配置有些不同。

我模仿驱动里的demo-api，写了一个程序获得SLAM位姿，跟xvisio_viewer的效果相同。发布的话题vslam_pose的频率足够满足需求。

xvisio相机启动时，必须面对有特征的环境，否则之后会一直不能获取SLAM信息。在相机移动过程中也要尽量面对有特征环境，如果面对纯色的环境，会失败，和遮挡镜头是一样的。 但即使这样，偶尔也有失败的情况。

反复测试后，感觉这个相机不适合我的需求，只好放弃了。