• 去除噪点：激光雷达扫的点云有很多噪点，需要用PCL移除噪点。有的是孤立点，有的是激光打到边缘产生的衍射现象，衍射产生的点也要移除。

• 降采样：激光的数据量很大，需要用Voxel进行降采样

• 移除行人： 动态障碍，没必要采用

• 移除地面： 地面不是重要的参考，也要移除

• 点云变换和增量式注册：

• mesh化： 点云地图建好后，把点云用边连起来，形成三维模型，再用Matlab进行处理