MIT和软件所的数据集

根据我的经验，先启动cartographer后，等待出现下面的日志，然后再播放bag。如果这个日志没出现，播放bag通常不会成功开始建图

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[/cartographer_node   node.cc:886] Expected topic "scan" (trajectory 0) (resolved topic "/base_scan") but no publisher is currently active.
[/cartographer_node   node.cc:895] Currently available topics are: /constraint_list,/submap_list,/scan_matched_points2,/rosout,/tf,/rosout_agg,/map,/trajectory_node_list,/landmark_poses_list,

MIT数据集老出问题，德意志博物馆数据集却从不出问题，最好数据集里不要有tf信息
博物馆的tf
MIT数据集的 tf

博物馆的地图大小 3066平方米

MIT的数据集运行

这个数据集使用雷达北洋UTM-30LX，也就是LOAM论文所用的雷达，有一个问题是它的机器人是会坐电梯在楼层之间跑的，因此需要选择一个只在一个平面上跑的数据集2011-03-28-08-38-59.bag

从TF变换树可以看到，这里的里程计信息是采用经过EKF滤波之后的里程计坐标系/robot_pose_ekf/odom_combined，而不是直接的base_odometry/odom。第2个问题来了：cartographer需要的里程计消息是nav_msgs/Odometry，但是/robot_pose_ekf/odom_combined的类型是geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped，在播放rosbag时会报错，无法建图。于是想用原来的里程计/base_odometry/odom，结果发现缺少child_frame_id，一般为base_link。无法给bag消息加坐标系，只能写一个程序mit_to_odom做转换

我们要使用数据集的IMU和odom，否则建图不能进行，日志如下

[/cartographer_node] [local_trajectory_builder_2d.cc:136] time_first_point: 634369235390529797
[/cartographer_node] [local_trajectory_builder_2d.cc:137] GetLastPoseTime: 634369235390647384
[/cartographer_node] [local_trajectory_builder_2d.cc:138] Extrapolator is still initializing
[/cartographer_node] [pose_graph_2d.cc:148] Inserted submap (0, 0).

阻塞在

if (time_first_point < extrapolator_->GetLastPoseTime() )
{
  LOG(INFO) << "Extrapolator is still initializing.";
  return nullptr;
}

launch如下，不能加<param name="/use_sim_time" value="true" />，否则cartographer一直阻塞。

<launch>
  <node name="cartographer_node" pkg="cartographer_ros"
      type="cartographer_node" args="
          -configuration_directory $(find cartographer_ros)/configuration_files
          -configuration_basename mit_stata_odom.lua"
      output="screen">
    <remap from="scan" to="base_scan" />
    <remap from="imu" to="torso_lift_imu/data" />
  </node>

  <node name="cartographer_occupancy_grid_node" pkg="cartographer_ros"
      type="cartographer_occupancy_grid_node" args="-resolution 0.05" />
</launch>

TF_REPEATED_DATA 问题

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Warning: TF_REPEATED_DATA ignoring data with redundant timestamp for frame odom at time 1301326803.532597 according to authority unknown_publisher
         at line 278 in /tmp/binarydeb/ros-noetic-tf2-0.7.5/src/buffer_core.cpp

这个问题困扰了我好长时间，后来发现是数据集发布了坐标转换odom_combined —— base_footprint，而cartographer也容易发布这个变换，此时仍然可以建图，但这个报警无穷无尽，没法看其他日志了。

如此解决：首先在播放bag的终端，先运行rosparam set use_sim_time true，lua设置如下

map_frame = "map",
tracking_frame = "imu_link",
published_frame = "odom_combined",
odom_frame = "odom_combined",

provide_odom_frame = false,  
use_odometry = true,

TRAJECTORY_BUILDER_2D.use_imu_data = true

但是Rviz终端也出现了报警，按说把Rviz里的Submaps的Tracking Frame改为lua 文件中的 tracking_frame 即可，但是我改了后无效，把base_footprint和base_link都试了一遍也没有解决

1	[ WARN] Could not compute submap fading: Could not find a connection between 'map' and 'base_link' because they are not part of the same tree.Tf has two or more unconnected trees

这样导致无法获得`base_link`在`map`中的坐标

`map` 和 `base_link`的关系问题

数据集中已经包含了odom_combined和base_link之间的tf关系，运行carto之后会获得odom_combined和map之间的关系，但是无法获得map和base_link之间的tf，运行rosrun tf tf_echo map base_link报警如下

Exception thrown:Lookup would require extrapolation 367325588.004024029s into the past.  Requested time 1301326755.953867912 but the earliest data is at time 1668652343.957891941, when looking up transform from frame [base_link] to frame [map]

1668652343是当前时间的，1301326755是数据集中的时间。目前未解决

软件所的数据集运行

不需要在任何地方设置use_sim_time，如果出现时间戳问题，关掉一切节点，重新开始roscore。launch里不能加<param name="/use_sim_time" value="true" />，否则cartographer一直阻塞。

问题:

scan话题里的坐标系是laser，这是驱动程序决定的。但是tf里的坐标系变成了laser_mount_link，到了tf_bridge_.LookupToTracking那里卡住了，即使手动改了源码也不行。
坐标系名称带了/，这个其实在cartographer里会被解决，但是习惯上不要加上。
也无法获得map到base_link的转换。
tfecho map odom会发现位姿跳变极大，还没搞清楚，不是是否和时间戳有关

参考：
TF_OLD_DATA 问题
 TF_OLD_DATA的另一种原因

MIT的数据集运行

TF_REPEATED_DATA 问题

map 和 base_link的关系问题

软件所的数据集运行

`map` 和 `base_link`的关系问题