auto 和 for循环

std::vector<int> vec {1,2,3,4,5};
for (auto n :vec)
    std::cout << n;
 
int arr[10] = { 1, 2, 3, 4, 5};
for (auto n : arr)
    std::cout << n;

C++11的for使用方法简单了很多，但是上述对容器的遍历是只读的，也就是说遍历的值是不可修改的。

如果要修改遍历的值，需要将遍历的变量声明为引用类型：

std::vector<int> vec {1,2,3,4,5};
cout << "修改前" << endl;
for (auto& n :vec)
    std::cout << n++;
cout << endl;

cout << "修改后" << endl;
for (auto j : vec)
    std::cout << j;

结果：

修改前
12345
修改后
23456

lambda表达式

C++11提供了对匿名函数的支持，称为Lambda表达式. Lambda表达式具体形式如下:
[capture](parameters)->return-type{body}

如果没有参数，空的圆括号()可以省略。 返回值也可以省略，如果函数体只由一条return语句组成或返回类型为void的话。形如:
[capture](parameters){body}

几个Lambda函数的例子: 　　　　

[](int x, int y) { return x + y; } // 隐式返回类型
[](int& x) { ++x; }   // 没有return语句 -> lambda 函数的返回类型是'void'
[]() { ++global_x; }  // 没有参数, 仅访问某个全局变量
[]{ ++global_x; }     // 与上一个相同,省略了()

先掌握这些简单的情况

判断inf, nan

bool isinf( float arg );

bool isfinite( float arg );

bool isnan( float arg );

constexpr

C++11新标准规定，允许将变量声明为constexpr类型以便由编译器验证变量的值是否是一个常量表达式。如果不是，编译器报错。同时，声明为constexpr的变量一定是常量，而且必须用常量表达式初始化。 constexpr可以修饰函数参数、函数返回值、变量、类的构造函数、函数模板等，是一种比const更加严格的约束，它修饰的表达式除了具有“运行时常量性”，也具有“编译时常量性”，即constexpr修饰的表达式的值在编译期间可知。

constexpr int mf = 20;              //正确，20是常量表达式
constexpr int limit = mf + 1;       //正确，mf + 1是常量表达式
constexpr int sz = size();         //未知，若size()函数是一个constexpr函数时即正确，反之错误。

int i = 10;
constexpr int t = i;                //错误，i不是常量

参考：constexpr

匿名命名空间

std::tie

限域枚举

enum class SensorType {
      RANGE = 0,
      IMU,
      ODOMETRY,
      FIXED_FRAME_POSE,
      LANDMARK,
      LOCAL_SLAM_RESULT
    };

using

class MapBuilderInterface {
 public:
using LocalSlamResultCallback =
  TrajectoryBuilderInterface::LocalSlamResultCallback;

using SensorId = TrajectoryBuilderInterface::SensorId;

using Callback =
      std::function<void(const std::string&, std::unique_ptr<Data>)>;

std::weak_ptr

std::weakptr Schedule(std::unique_ptr task)
LOCKS_EXCLUDED(mutex) override;