local_planner.launch包括节点localPlanner和pathFollower，以及发布sensor ---> vehicle 和 sensor ---> camera的tf变换

• 避障: 由local_planner实现. 程序一启动就先预生成 Motion primitives. The motion primitives are modeled as Monte Carlo samples and organized in groups 现实中快遇到障碍物时，local planner可以在几毫秒内判断出哪些 motion primitives 会和障碍相撞，然后从motion primitives中选出最可能朝向目标的一组。

• Sending waypoints, navigation boundary, and speed: 一收到waypoint, navigation boundary, and speed 的消息, the system will navigate the vehicle inside the navigation boundary to the waypoint. 发送的navigation boundary和速度是可设置的，默认速度2m/s. 可以参考waypoint_example如何发送这些消息

• Waypoint: 话题way_point，geometry_msgs::PointStamped类型的消息，在map坐标系。 发布者当然是rvizGA 和 localPlanner

  header: 
    seq: 6
    stamp: 
      secs: 215
      nsecs: 380000000
    frame_id: "map"
  point: 
    x: 9.90468215942
    y: 12.2474937439
    z: 0.839443683624
  ---
  header: 
    seq: 7
    stamp: 
      secs: 215
      nsecs: 380000000
    frame_id: "map"
  point: 
    x: 9.90468215942
    y: 12.2474937439
    z: 0.839443683624

• Navigation boundary (optional): 话题navigation_boundary，geometry_msgs::PolygonStamped的消息， 在map坐标系。 默认没有发布，订阅者是localPlanner

system_real_robot.launch中的部分：

<include file="$(find local_planner)/launch/local_planner.launch" >
  <arg name="cameraOffsetZ" value="$(arg cameraOffsetZ)"/>
  <arg name="goalX" value="$(arg vehicleX)"/>
  <arg name="goalY" value="$(arg vehicleY)"/>
</include>

这个launch其实就是localPlanner 和 pathFollower两个节点，再加两个tf转换

<node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="vehicleTransPublisher" args="-$(arg sensorOffsetX) -$(arg sensorOffsetY) 0 0 0 0 /sensor /vehicle 1000"/>

<node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="sensorTransPublisher" args="0 0 $(arg cameraOffsetZ) -1.5707963 0 -1.5707963 /sensor /camera 1000"/>

节点localPlanner一直在发布话题path，可以将源码中的宏PLOTPATHSET改为0，最好是做成ROS Param.

只有path follower会发布cmd_vel，在机器人前往目标点的过程中， local planner会不断的对比机器人当前位置和目标点位置的差距，根据这个差值去控制机器人的直线速度和转向速度，最终不断逼近目标点。

代码中常出现的laserCloud和vehicleX都是在map坐标系下