检测高度难以调整

多线雷达安装在一定高度，地面上有个比较矮的障碍物，要在代价地图里添加。这显然涉及参数min_obstacle_height，要将其降低


只稍微降低了min_obstacle_height，虽然是检测到了，但是个环形，这跟多线雷达数据的形状一样，所以认为其实是检测到了地面。

这里发现代价地图能做的修改其实很少了，主要在LOAM和octomap_server了

检测距离不能太大

这说的是obstacle_range，如果太大，局部代价地图的窗口的四角都会出现障碍，不知是怎么添加进来的。

代价地图添加了太多不需要的点云数据

对于多线雷达，点云数据量比单线大了很多，在检测近处障碍的时候，计算sq_dist会得到很多点(虽然delta_z不是0)。单线雷达扫描的是一条线，多线其实是很多条线，但是代价地图是2D的，投影会有很多重复的，需要针对xy坐标去重，显著降低了效率，这又是costmap_2d不适合多线雷达的一个例子。

这种情况下，增大的网络占用已经不能忽略了，不能开Rviz，否则会大大影响到导航。