所用全局路径的参数

planner_window_x: 0.0
planner_window_y: 0.0
default_tolerance: 0.0

publish_scale: 100
planner_costmap_publish_frequency: 0.0

看代码GlobalPlanner::makePlan中的if (found_legal)部分，再看GlobalPlanner::getPlanFromPotential函数，继续定位到path_maker_->getPath。这里就需要看path_maker是什么东西，在文件中发现

if (use_grid_path)   // 参数
    //栅格路径，从终点开始找上下或左右4个中最小的栅格直到起点
    path_maker_ = new GridPath(p_calc_);
else
    //梯度路径，从周围八个栅格中找到下降梯度最大的点
path_maker_ = new GradientPath(p_calc_);

use_grid_path默认是false，所以一般用GradientPath，最终看GradientPath::getPath为什么返回false

将if (fabs(nx - start_x) < .5 && fabs(ny - start_y) < .5) 中的0.5改为1

查来查去，终于发现其实就是全局代价地图里，本来就处于障碍的附近，所以规划如此奇怪。只是换到了室外环境，不习惯看全局代价地图了