gflag

先看DEFINE宏，有三个宏：flag的名称，flag的默认值，help字符串。如何查看help信息呢，在执行可执行文件时加上–help选项即可，但是如果要显示help信息，代码里需要调用接口gflags::ParseCommandLineFlags(&argc, &argv, true)

gflags支持的变量类型如下：

• DEFINE_bool: 布尔类型
• DEFINE_int32: 32-bit 整型
• DEFINE_int64: 64-bit 整型
• DEFINE_uint64: 无符号 64-bit 整型
• DEFINE_double: double
• DEFINE_string: C++ string

在程序中使用flag，对于DEFINE过的flag我们可以像使用普通变量那样读写它，只需加一个FLAGS_前缀即可，如下：

if (FLAGS_is_handsome)
    FLAGS_is_handsome = false; 
std::cout << FLAGS_hobby << std::endl;

DEFINE_string(configuration_directory, "",
              "First directory in which configuration files are searched, "
              "second is always the Cartographer installation to allow "
              "including files from there.");

CHECK_EQ(x,y)    ==
CHECK_NE(x,y)    =
CHECK_LE(x,y)    <=
CHECK_LT(x,y)    <
CHECK_GE(x,y)    >=
CHECK_GT(x,y)    >

glog

Google glog是一个基于程序级记录日志信息的c++库，编程使用方式与c++的stream操作类似。 每个级别的日志除了输出到对应日志文件中，还输出到每个低级别日志文件中。默认ERROR和FATAL消息除了输出到日志文件中之外，还会输出到标准错误中

每个级别都对应有相应的日志文件，文件默认存放在临时文件中，Linux是 /tmp。运行cartographer之后，可以在/tmp里看到

glog的库文件都在/usr/lib/x86_64-linux-gnu

自定义cartographer的日志格式

glog的明显缺点就是配置输出格式不方便，还要修改源码的logging.cc，重新编译。我下载glog 0.5.0后，修改logging.cc文件再编译安装，结果导致cartographer报错，ScopedRosLogSink::send没有链接，应当是和现有的glog造成了冲突，然后一直解决不了。

然后尝试在ros_log_sink.cc中添加函数，就是把::google::LogSink::ToString重新定义到ros_log_sink.cc，这样避开glog的链接问题。头文件当然也要添加这个成员函数

string ScopedRosLogSink::ToString(const ::google::LogSeverity severity, const char* file, int line,
                         const struct ::tm* tm_time,
                         const char* message, size_t message_len)
{
  ostringstream stream(string(message, message_len));
  stream.fill('0');

  stream << '['
         << setw(2) << 1+tm_time->tm_mon
         << '_'
         << setw(2) << tm_time->tm_mday
         << "  "
         << setw(2) << tm_time->tm_hour << ':'
         << setw(2) << tm_time->tm_min << ':'
         << setw(2) << tm_time->tm_sec << "  "
         << file << ": "  << line << "] ";

  stream << string(message, message_len);
  return stream.str();
}

tm_time只精确到秒，这样日志就不能精确到毫秒了，不过目前还不需要。ScopedRosLogSink::send的开头改为ToString函数。这样改完后，日志格式可能还不是想要的

后来才发现原来cartographer的日志格式是把glog的格式和ROS的格式融合一起了，所以修改环境变量如下

export ROSCONSOLE_FORMAT='[${message}'

几个常用参数

FLAGS_logtostderr = true; // 设置日志消息是否转到标准输出而不是日志文件

FLAGS_alsologtostderr = true; // 设置日志消息除了日志文件之外是否去标准输出

FLAGS_colorlogtostderr = true; // 设置记录到标准输出的颜色消息（如果终端支持）

FLAGS_logbufsecs = ; // 设置可以缓冲日志的最大秒数，0指实时输出

FLAGS_max_log_size = ; // 设置最大日志文件大小（以MB为单位）

FLAGS_stop_logging_if_full_disk = true; // 设置是否在磁盘已满时避免日志记录到磁盘

cartographer的大部分文件都可以直接使用LOG(INFO)<<"log";这样的语句，因为都提前配置好了，但是最好重新指定日志路径。

• google::SetLogDestination(google::INFO, "log/INFO_"); // 设置特定级别的日志的输出目录和前缀。第一个参数为日志级别，第二个参数表示输出目录及日志文件名前缀

#include <iostream>
#include <glog/logging.h>

int main(int argc, char** argv)
{
    google::InitGoogleLogging(argv[0]);
    // INFO
    std::string str_info;
    // 文件名最后只能是   等级+下划线
    str_info.append("/home/user/log/INFO_");
    google::SetLogDestination(google::INFO, str_info.c_str());
    LOG(INFO)<< "The is a info!";
    // WARNING
    std::string str_warn;
    str_warn.append("/home/user/log/WARNING_");
    google::SetLogDestination(google::WARNING, str_warn.c_str());
    LOG(WARNING) << "The is a warning!";

    // stop glog  可以没有
    google::ShutdownGoogleLogging();
}

每次运行cartographer后发现在自定义的路径里，INFO开头的日志文件每次都会新建，而INFO结尾的日志是最新运行得到的日志