调整膨胀半径和cost_factor的作用其实不大

空隙0.86，小车半径0.35，直径0.7，结果发现走不过间隙，频繁报警。

因为直径还不算太大，应该能过去，尝试减小feasibility_check_no_poses为3，结果成功了。

现在将半径增大到0.37，这样直径成了0.74，难度更大了。结果发现直接撞上了障碍物

这种情况是不可能再成功了，难就难在这种情况不是每次发生

因为使用了cost_converter，显然障碍物变大了，所以将其disable，结果成功了，但不保证成功率100%

参数feasibility_check_no_poses不能太大，因为optimizer可能不完全收敛。小的障碍碰撞在未来可以获得纠正，所以设置太大导致的失败不一定是有效的。

狭窄环境中，调试要慎重。局部规划可能拒绝一个infeasible trajectory，但全局规划会认为全局路径是feasible，结果就是机器人stucked。 如果禁止了后退速度，会经常出现not feasible，尤其是在cluttered环境