这个就是最常用的advertise函数的最后一个参数，原型： advertise (const std::string &topic, uint32_t queue_size, bool latch=false)

是否锁存。某些话题并不是会以某个频率发布，比如/map这个topic，只有在初次订阅或者地图更新这两种情况下，才会向/map发布消息，这里就用到了锁存。

锁存的作用就是，将发布者最后一次发布的消息保存下来，然后把它自动发送给后来的订阅者。这种方式非常适合变动较慢、相对固定的数据（例如地图），然后只发布一次，相比于同样的消息不定的发布，锁存的方式既可以减少通信中对带宽的占用，也可以减少消息资源维护的开销。

查看gmapping中的函数SlamGMapping::startLiveSlam()，发现三个话题都是 latched：

entropy_publisher_ = private_nh_.advertise<std_msgs::Float64>("entropy", 1, true);
sst_ = node_.advertise<nav_msgs::OccupancyGrid>("map", 1, true);
sstm_ = node_.advertise<nav_msgs::MapMetaData>("map_metadata", 1, true);

latch=true，发布消息一次或几次，然后设法阻塞程序(常常用spin()，这里只是阻塞，跟订阅无关)，订阅者仍然能收到阻塞之前发布的消息。

ros::init(argc,argv, "Pub");
ros::NodeHandle nh;
ros::Publisher pub_latch_true = nh.advertise<std_msgs::Int8>("topic_latch_true", 50, true);
ros::Publisher pub_latch_false = nh.advertise<std_msgs::Int8>("topic_latch_false", 50, false);
ros::Rate rate(1);

std_msgs::Int8 msg;
msg.data = 2;
pub_latch_true.publish(msg);
pub_latch_false.publish(msg);
while(ros::ok())
{
  ros::spinOnce();
  rate.sleep();
}
return 0;

运行程序后等一会，运行rostopic echo topic_latch_false，什么也没有。运行rostopic echo topic_latch_true，会收到data=2的消息。 即使先运行两个echo，再运行发布者，结果也是如此

bool Publisher::isLatched () const 用于判断是否latch