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OctoMap安装配置
|SLAM工具|
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ROS环境下的安装：

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# 也可用与非ROS环境
sudo apt-get install ros-kinetic-octomap
# octomap的查看工具
sudo apt-get install ros-kinetic-octovis
````
`octomap_ros`和`octomap_msgs`提供了消息文件，封装和转换方法。`octomap_server`提供建图和服务

## 编译

在`package.xml`中添加：
```sh
<build_depend>octomap</build_depend>
<run_depend>octomap</run_depend>

因为库提供了CMake的config文件，所以直接这样用：

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find_package(octomap REQUIRED)
include_directories(${OCTOMAP_INCLUDE_DIRS})
target_link_libraries(${OCTOMAP_LIBRARIES})