我看到很多篇论文使用了log格式的数据集进行建图算法的仿真，比如这里的，发现这输入carmen框架，已经比较古老

1. 进入informatik.uni-freiburg选择download log file下载数据集
2. 看到一个文本网页,另存下载或者新建一個文件如data.clf保存.注意是.clf格式
3. 这个clf文件显然不是我们想要的,可以转换为bag文件. 使用clf_to_bag.py

MIT data center的数据集页面
数据集2011-04-11-07-34-27.bag所用odom坐标系是odom_combined

俄勒冈大学的数据集

数据集hallway_slow_2011-03-04-21-41-33.bag所用的雷达话题是base_laser1_scan

参考：各类数据集