robot_pose_ekf基本流程：
从每个传感器获取数据
检查它们是否有效，如果它们有效，则将它们相对于参考基准坐标系进行转换
当获得传感器信息时，它将被存储，直到所有传感器的信息可用为止。收到的每个数据都有自己的时间戳
一旦所有数据都可用，则在所有传感器数据均可用时，针对每个可用传感器数据更新扩展卡尔曼滤波器（在Orocos-BFL库中定义）。即：如果来自里程计的数据在时间t_0（> 0）可用，则来自imu的数据在时间t_1（> t_0）处获得，而来自视觉里程计的数据在时间t_2（> t_1）处获得，则在时间t_1对所有三组数据进行滤波。
该融合的传感器数据被转换为里程计消息，并在话题/odom_combined上发布