IMU线加速度噪声积分后根本不能用做线速度

IMU在制造过程中，由于物理因素，导致实际的坐标轴与理想的坐标轴之间会有一定的偏差，同时三轴加速度、三轴角速度、三轴磁力计的原始值会与真实值有一个固定的偏差等。自校准就是要通过给的补偿值来减小坐标轴的偏差及原始值的固定偏差，也就是所谓的IMU内参标定，是为了获得噪声参数。

如果将IMU安装到机器人或摄像头上后，需要知道IMU与机器人或摄像头的相对位置，这个时候进行的标定就是所谓的IMU外参标定