可以参考
如何在环境轮廓建图完成之后，继续完善地图细节
SLAMTEC激光建图传感器使用技巧

建地图时，最好雷达面对墙壁，小车逐渐倒退来完善地图，不要让小车正面对着墙壁和空旷环境前进，在某部分环境建地图后，可以让小车正面前进。

绘制的地图，黑线（墙）周围的黑点越少越好，毛刺越少越好，漏光线的环境会出现很长的白线，蓝色的块是避障保护区。

建图时出现重影

一般有两个方面的原因：

1. 里程计累计误差
2. 建图数据的时间戳可能没有对齐。

一般第一种比较常见，比如说编码器是否存在丢失脉冲的情况、换个比较坚硬的地面跑一跑看看建图效果。第二种比较难排查，最好能够录下数据查看。