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多线程 join
|C++多线程|
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使用Windows写Boost多线程时，还需要先编译Boost源码产生库文件，我试了几次都没成功，就懒得在Windows上编程了。

在Linux上，Boost使用多线程还得用到filesystem和system模块，否则会报错，可能是thread模块用到了它们，因此cmake这样写

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find_package(Boost COMPONENTS filesystem system thread REQUIRED)

add_executable(${PROJECT_NAME} "main.cpp" )
target_link_libraries(untitled  ${Boost_FILESYSTEM_LIBRARY} 
        ${Boost_SYSTEM_LIBRARY}  
        ${Boost_THREAD_LIBRARY})

头文件只需要#include <boost/thread.hpp>

对于ROS环境，库文件已经包含在${catkin_LIBRARIES}当中

join

使用join()函数时，主调线程阻塞，等待被调线程终止，然后主调线程回收被调线程资源，并继续运行

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void thread_1(int n)
{
    cout<<"slot1: "<<n<<endl;
}

void thread_2(int n)
{
    cout<<"slot2: "<< 2*n<<endl;
}

int main()
{
    int n = 13;
    boost::thread th_1 = boost::thread(boost::bind(&thread_1,n));
    th_1.join();
    boost::thread th_2 = boost::thread(boost::bind(&thread_2,n));
    th_2.join();

    cout<<endl<<"end"<<endl;
    return 0;
}

没有两个join()会有多种结果：

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slot2: 26end

slot1: 13

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slot1: end
13
slot2: 26
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slot1: slot2: 13
26

end

可见几个线程的执行顺序乱套了，执行顺序是    线程1 ——线程 1的join()—— 线程2 ——线程 2的join()    才确定顺序是 线程１－线程２－主线程，如果只加一个，或者先定义两个线程，再执行两个join，线程的顺序还是不确定。