当不正确关闭Gazebo时，再次启动Gazebo会遇到sever无法启动的问题。

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Exception [Master.cc:50] Unable to start server[bind: Address already in use]. There is probably another Gazebo process running.

报错： Unable to convert from SDF version 1.7 to 1.6
把world文件的第一行改成 <sdf version = '1.6'>

文件使用了OBJ meshes，这是从Gazebo 7.4.0才可支持，使用gazebo -v发现我的gazebo版本是 7.0

报错 [joint_state_publisher-3] process has died 或者 UnicodeEncodeError: ‘ascii’ codec can’t encode characters in position xxx ordinal

去掉urdf、xacro、launch文件中的中文注释，或者改为英文，而且第一行不能有中文。

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<plugin name='front_right_middle_sonar_sensor' filename='libgazebo_ros_range.so'>
  <topicName>/prius/front_sonar/right_middle_range</topicName>
  <frameName>front_right_middle_sonar_link</frameName>
</plugin>

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<material name="blue">
  <color rgba="0.0 0.0 0.8 1.0"/>
</material>

<material name="red">
  <color rgba="0.8 0.0 0.0 1.0"/>
</material>

<material name="white">
  <color rgba="1.0 1.0 1.0 1.0"/>
</material>

<material name="yellow">
  <color rgba="0.8 0.8 0.0 1.0"/>
</material>

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<link name="dummy">
   </link>
  <joint name="dummy_joint" type="fixed">
     <parent link="dummy"/>
     <child link="base_link"/>
   </joint>

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[spawn_entity.py-5] [ERROR] [1715655287.539237215] [spawn_entity]: Service %s/spawn_entity unavailable. Was Gazebo started with GazeboRosFactory?
[spawn_entity.py-5] [ERROR] [1715655287.540067060] [spawn_entity]: Spawn service failed. Exiting.

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[ERROR] [gzserver-1]: process has died [pid 239512, exit code 255, cmd 'gzserver -slibgazebo_ros_init.so -slibgazebo_ros_factory.so -slibgazebo_ros_force_system.so'].

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reload(sys) 
sys.setdefaultencoding("utf-8")

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#coding=utf8
import sys
reload(sys)
sys.setdefaultencoding('utf8')

我使用Git几年了，至今还会碰上各种各样的新问题，实在不胜其烦

工具 gitk 可以查看和管理分支

• origin 远程服务器
• origin/master 远程分支
• master 本地分支

origin并不特别,就像分支名 master 在git中没有任何特殊意义一样.当执行git init时，master会作为初始分支的默认名字，因此使得master分支名被广泛使用。而origin是执行git clone时的默认服务器名称，当然可以通过指令git clone -o cat，使得默认服务器名称为cat，而默认远程分支为cat/master

从远程分支check out一个本地分支,该本地分支被称为追踪分支(tracking branch),被追踪的分支被称为上游分支(upstream branch),追踪分支可以理解为是和远程分支有直接关联的本地分支. 如果我们在追踪分支时执行git pull，git会自动知道需要获取和merge的分支的服务器.

feat 分支

在Git 中，feat 分支指的是 ==feature 分支，也叫做功能分支==。它主要用于开发新的功能或特性，确保开发过程不会影响到主干代码的稳定性。

feat 分支是从主开发分支（如 develop 或 main）派生出来的，用于隔离新功能的开发工作。这样做的好处是，多个开发者可以并行地在不同的 feat 分支上开发不同的功能，而互不干扰，提高了开发效率。

工作流程：

1. 当需要开发一个新功能时，从主分支（比如 develop）创建一个新的 feat 分支。
2. 在 feat 分支上进行代码开发和修改。
3. 开发完成后，测试无误，将 feat 分支合并回主分支。
4. 合并后，feat 分支可以被删除，以保持仓库的整洁。

进一步的解释

拉取远程指定分支

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git remote add origin project_url
git pull origin  branch_name

在本地创建分支develop并切换到该分支

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git checkout -b develop(本地分支名称)  origin/develop (远程分支名称)

远程分支上的内容都拉取到本地

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# develop 为远程分支名称
git pull origin develop (远程分支名称)

提交到某分支

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git push origin 本地分支名:远程分支名

查看分支和合并

git branch -a list both remote-tracking and local branches

git branch -vv 会列出所有的分支信息,包含追踪分支的关联关系

常见的情况是，我自己有一个分支me，还要拉取另一个人的分支，两人共用部分文件，合并到分支master。在自己分支修改文件结束后，提交到自己的分支。然后切换到master分支，git checkout master。由于不知道另一个人是否更新了代码，所以先执行git pull更新一下，然后git merge me，这就合并了我的分支，再git push origin master。

有时会出现冲突，这是由于两人修改了同一个文件，冲突的提示：

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Auto-merging readme.txt
CONFLICT (content): Merge conflict in readme.txt
Automatic merge failed; fix conflicts and then commit the result.

git status 也可以告诉我们冲突的文件. 在冲突的文件里，Git用<<<<<<<，=======，>>>>>>>标记出不同分支的内容，只能自己手动修改，然后再提交。解决冲突的过程一直是在master分支。 用带参数的git log也可以看到分支的合并情况

将user分支合并到master分支

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# 当前是user分支
git add test.yaml 
git commit -m ":wrench:"
git push origin user
# 切换到 master 分支
git checkout master
git merge user
git push origin master
git checkout user

删除本地分支

git branch -d user

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user@user:~/dev_ws/$ git branch -d user
error: The branch 'user' is not fully merged.
If you are sure you want to delete it, run 'git branch -D user'.

user@user:~/dev_ws/$ git branch -D user
Deleted branch user (was cf64937b)

submodule

一个工程包含一个module，两部分的分支可能是不同的。先把工程拉取下来后，看看隐藏文件.gitmodules中的url和分支是否正确，此时的module部分应该还没有更新，使用下面的命令更新

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git submodule init
git submodule update

本地文件修改后，执行git pull出现冲突

执行git pull出现下面提示

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Please commit your changes or stash them before you merge.
Aborting

1. 放弃本地修改的改法 (这种方法会丢弃本地修改的代码，而且不可找回！)

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git reset --hard
git pull

将最新的主分支更新到个人分支

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# 当前在个人分支
git add .    # 将本地修改文件加入暂存区
git commit -m "修改内容"    # 提交日志

git checkout master      # 切换到主分支（建议操作到这里的时候利用git branch
git pull         # 将本地主分支代码更新
git checkout self-branch    # 切换到自分支

git merge master # 将主分支代码合并更新到自己分支

git push    # 提交到自分支远程端

git checkout master   # 切换到主分支

git merge self-branch   # 将自己代码合并更新到本地主分支master

git push   # 将本地代码推到远程主分支master上

声明一个变量为 auto 类型时, 编译器将自动帮助你推导出合适的数据类型. 这个变量可以是 :

• 声明后立即赋值的普通变量;
• 函数的返回值;
• 函数的形参 (C++14 起)

当你需要某个表达式的返回值类型而又不想实际执行它时用decltype

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int  a=8, b=3;

//运行时需要实际执行a+b，哪怕编译时就能推导出类型
auto c = a+b;  

//编译期类型推导不可以用auto  c; 直接声明变量，必须同时初始化。
decltype(a+b)  d;  

• 若表达式是一个 不带括号的标记符表达式 或 类/结构体成员访问表达式, 那么推导的结果是所代表实体的类型;
• 若表达式是一个函数调用(包括操作符重载), 那么推导的结果是函数的返回类型, 若返回值是基础类型则抛弃 const 限定符;
• 若表达式是一个字符串字面量, 则推到为 const 左值引用;
• 上述情况以外, 若表达式结果为左值则推导为左值引用, 否则推导为本类型;

这里说的是官方教程中的拆分，实际开发中，如果行为树太大，应该根据程序逻辑拆分成几个xml文件，不同子逻辑加载不同的xml

拆分行为树

拆分行为树有两种方法，我倾向用不修改C++的方法

main_tree.xml如下

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<root main_tree_to_execute = "MainTree">
    <include path="./subtree_A.xml" />
    <include path="./subtree_B.xml" />
    <BehaviorTree ID="MainTree">
        <Sequence>
            <SaySomething message="starting MainTree" />
            <SubTree ID="SubTreeA" />
            <SubTree ID="SubTreeB" />
        </Sequence>
    </BehaviorTree>
<root>

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<root>
    <BehaviorTree ID="SubTreeA">
        <SaySomething message="Executing Sub_A" />
    </BehaviorTree>
</root>

<root>
    <BehaviorTree ID="SubTreeB">
        <SaySomething message="Executing Sub_B" />
    </BehaviorTree>
</root>

include path可以用绝对路径，也可以用相对路径。

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factory.createTreeFromFile("main_tree.xml")

拆分后，用Groot2打开main_tree.xml，可以正常编辑和跳转到子树。

函数Tree BT::BehaviorTreeFactory::createTreeFromFile写的不好，加载xml失败也不知道，最好返回类型是Bool，false代表加载失败。

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Tree BehaviorTreeFactory::createTreeFromFile(const std::string& file_path,
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 {
   if(!parser_->registeredBehaviorTrees().empty()) {
     std::cout << "WARNING: You executed BehaviorTreeFactory::createTreeFromFile "
                  "after registerBehaviorTreeFrom[File/Text].\n"
                  "This is NOTm probably, what you want to do.\n"
                  "You should probably use BehaviorTreeFactory::createTree, instead"
               << std::endl;
   }
 
   XMLParser parser(*this);
   parser.loadFromFile(file_path);
   auto tree = parser.instantiateTree(blackboard);
   tree.manifests = this->manifests();
   return tree;
 }

虽然stack和queue中也可以存放元素，但在STL中并没有将其划分在容器的行列，而是将其称为容器的适配器，这是因为stack和queue只是对其他容器的接口进行了包装，STL中stack和queue默认使用deque。

适配器其实是一种设计模式，该种模式是将一个类的接口转换成用户希望的另外一个接口。

deuqe平时很少作为单独的数据结构容器来使用，而是仅仅作为stack和queue等数据结构的适配容器。

stack是一种后进先出的特殊线性数据结构，因此只要具有push_back()和pop_back()操作的线性结构，都可以作为stack的底层容器，比如vector和list都可以；queue是先进先出的特殊线性数据结构，只要具有push_back和pop_front操作的线性结构，都可以作为queue的底层容器，比如list。但是STL中对stack和queue默认选择deque作为其底层容器，主要是因为：

1. stack和queue不需要遍历(因此stack和queue没有迭代器)，只需要在固定的一端或者两端进行操作。

2. 在stack中元素增长时，deque比vector的效率高(扩容时不需要搬移大量数据)；queue中的元素增长时，deque不仅效率高，而且内存使用率高。

deque支持stack和queue的全部操作，因此，只需要在stack和queue接口的实现中调用deque容器对应的接口，就可以完成对stack和deque的模拟实现。

${CMAKE_CURRENT_LIST_DIR} 和 ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR} 一般都是当前CMakeLists.txt所在的目录。

file (GLOB_RECURSE SOURCE_FILES ${CMAKE_CURRENT_LIST_DIR}/*.cpp) 把路径下的所有cpp文件名都加入变量SOURCE_FILES

C++中的优先队列（priority queue）是一种特殊的队列，它允许在队列中添加元素时自动根据元素的优先级进行排序，
以便能够快速访问具有最高优先级的元素。优先队列可以用来解决很多算法问题，例如Dijkstra算法、Prim算法等。

底层实现是二叉堆，特别是二叉最小堆（对于最大优先级队列）或二叉最大堆（对于最小优先级队列）。堆是一种特殊的完全二叉树，其中任一节点的值都不大于或不小于其子节点的值。这种属性让堆非常适合快速访问最大或最小元素。

• push() 基于优先级在适当的位置加入新的元素
• top() 返回最高优先级的元素，但不删除该元素
• pop() 删除最高优先级的元素
• size() 返回队列中元素的个数
• empty() 如果队列为空返回true，否则返回false

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#include <queue>
#include <iostream>
using namespace std;

int main()
{
    priority_queue<int> pq;
    pq.push(3);
    pq.push(1);
    pq.push(4);
    pq.push(1);
    pq.push(5);

    while (!pq.empty()) {
        int top = pq.top();
        pq.pop();
        cout << top << " ";
    }
    // 如果要保存队列中的所有元素，可以将它们复制到另一个数据结构中，例如vector或数组
    return 0;
}

优先队列不支持随机访问，只允许访问队头元素，不允许访问其余的数据

创建包，相关文件

创建C++包: ros2 pkg create --build-type ament_cmake --node-name node_name package_name

指明依赖项: ros2 pkg create --build-type ament_cmake --node-name node_name package_name --dependencies rclcpp std_msgs

创建python包： ros2 pkg create --build-type ament_python --node-name node_name package_name

如果在创建包时，忘了指定依赖项，需要手动修改package.xml 和 CMakeLists.txt

比如在package.xml 的 <buildtool_depend> 之后添加

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<depend>rclcpp</depend>
<depend>std_msgs</depend>

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find_package(rclcpp  REQUIRED)
find_package(std_msgs  REQUIRED)

ament_target_dependencies(my_node rclcpp std_msgs)

工作空间

• build目录放的是中间文件．例如调用CMake时，每个包都会生成一个子文件夹．

• install目录是放包的安装文件．默认情况下，每个包会被安装到一个独立的子目录．

• log目录包含每次执行colcon的各种日志信息．

对比catkin，没有了devel目录

package.xml中包含该功能包的依赖信息，它可以帮助编译工具colcon确定多个功能包编译的顺序。

CMakeList.txt当中，必须有

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find_package(ament_cmake REQUIRED)
find_package(rclcpp REQUIRED)

find_package(rclcpp_lifecycle REQUIRED)用于生命周期管理，平时可以不添加

例如package名称为project(first_node)，必须修改的部分如下

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add_executable(test_node src/test.cpp)
ament_target_dependencies(test_node rclcpp std_msgs)
install(TARGETS test_node DESTINATION lib/install_node)

target_link_libraries(test_node  behaviortree_cpp_v3)

• add_executable不必解释

• ament_target_dependencies是官方推荐的方式去添加依赖项。它将使依赖项的库、头文件和自身的依赖项被正常找到。如果不添加库名称，include头文件时会找不到

• install是安装库的语句。它将在工作空间生成文件 install/first_node/lib/install_node/test_node

• ament_package() 最后一句，不要修改。项目安装是通过ament_package()完成的，并且每个软件包必须恰好执行一次这个调用。ament_package()会安装package.xml文件，用ament索引注册该软件包，并安装CMake的配置（和可能的目标）文件，以便其他软件包可以用find_package找到该软件包。由于ament_package()会从CMakeLists.txt中收集大量信息，因此它应该是CMakeLists.txt中的最后一个调用。

可选项

ament_export_dependencies(${dependencies})

这句会将依赖项导出到下游软件包。这样该库使用者也就不必为那些依赖项调用find_package了。

安装

安装依赖项，然后去github的release里下载最新的版本编译安装。

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sudo apt-get sqlite3
sudo apt-get install libzmq3-dev libboost-dev
sudo apt-get install libboost-coroutine-dev # 需要用到协程

sudo apt-get install qtbase5-dev libqt5svg5-dev libzmq3-dev libdw-dev

普通的cmake设置如下

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cmake_minimum_required(VERSION 3.10.2)
 
project(simple_bt)
 
set(CMAKE_CXX_SaTANDARD 17)
set(CMAKE_CXX_STANDARD_REQUIRED ON)
find_package(behaviortree_cpp)
 
add_executable(${PROJECT_NAME} "simple_bt.cpp")
target_link_libraries(${PROJECT_NAME} BT::behaviortree_cpp)

如果是通过sudo apt-get install ros-humble-behavior-cpp安装的，只能在ROS2环境的设置，因为so文件依赖 ament_index_cpp:

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cmake_minimum_required(VERSION 3.8)
project(test_node)

if(CMAKE_COMPILER_IS_GNUCXX OR CMAKE_CXX_COMPILER_ID MATCHES "Clang")
  add_compile_options(-Wall -Wextra -Wpedantic)
endif()

set(CMAKE_CXX_STANDARD 17)

add_compile_options(-Wextra -Wpedantic -Wno-unused-parameter -g)

# find dependencies
find_package(ament_cmake REQUIRED)
find_package(rclcpp REQUIRED)
find_package(std_msgs REQUIRED)
find_package(ament_index_cpp)
find_package(behaviortree_cpp)

INCLUDE_DIRECTORIES(/home/user/catkin_ws/src/test_node/include)

add_executable(test_node  src/test.cpp)

ament_target_dependencies(test_node   
  rclcpp
  behaviortree_cpp
    ${BTCPP_LIBRARY}
)

install(TARGETS
  test_node
  DESTINATION lib/${PROJECT_NAME}
)

ament_package()

package.xml如下：

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<?xml version="1.0"?>
<?xml-model href="http://download.ros.org/schema/package_format3.xsd" schematypens="http://www.w3.org/2001/XMLSchema"?>
<package format="3">
  <name>test_node</name>
  <version>0.0.0</version>
  <description>TODO: Package description</description>
  <maintainer email="user@todo.todo">zzp</maintainer>
  <license>TODO: License declaration</license>

  <buildtool_depend>ament_cmake</buildtool_depend>

  <depend>rclcpp</depend>
  <depend>std_msgs</depend>
  <depend>behaviortree_cpp</depend>
  
  <test_depend>ament_lint_auto</test_depend>
  <test_depend>ament_lint_common</test_depend>

  <export>
    <build_type>ament_cmake</build_type>
  </export>
</package>