系统环境变量对所有用户起作用，而用户环境变量只对当前用户起作用 例如：把java的bin目录加入到path变量下面，那么它就是系统环境变量，所用用户登陆，在命令行输入java都会有java的帮助信息出来。而如果你在某个用户的变量下面新建一个变量，那么它就只对这个用户有用，当你以其他用户登陆时这个变量就和不存在一样。

常用的几个环境变量，对Windows和Linux通用：

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#　(动态库搜索路径) 程序加载运行期间查找动态链接库时指定除了系统默认路径之外的其他路径
export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/usr/local/protobuf/lib/

#　(静态库搜索路径) 程序编译期间查找动态链接库时指定查找共享库的路径
export LIBRARY_PATH=$LIBRARY_PATH:/usr/local/protobuf/lib/

#　执行程序搜索路径
export PATH=$PATH:/usr/local/protobuf/bin/

#　c程序头文件搜索路径
export C_INCLUDE_PATH=$C_INCLUDE_PATH:/usr/local/protobuf/include/
#　c++程序头文件搜索路径
export CPLUS_INCLUDE_PATH=$CPLUS_INCLUDE_PATH:/usr/local/protobuf/include/

#　pkg-config 路径
export PKG_CONFIG_PATH=/usr/local/protobuf/lib/pkgconfig/

JAVA用到的环境变量

主要有3个:JAVA_HOME、CLASSPATH、PATH：

1. JAVA_HOME指向的是JDK的安装路径，如x:\JDK_1.4.2，在这路径下你应该能够找到bin、lib等目录。

2. PATH环境变量原来Windows里面就有，只需修改一下，指向JDK的bin目录，这样在控制台下面编译、执行程序时就不需要再键入一大串路径了。设置方法是保留原来的PATH的内容，并在其中加上%JAVA_HOME%\bin
   (注，如果你对DOS批处理不了解，你可能不明白%%引起来的内容是什么意思；其实这里是引用上一步设定好的环境变量JAVA_HOME，你写成x:\JDK_1.4.2也是可以的；你可以打开一个控制台窗口，输入echo %JAVA_HOME%来看一下你的设置结果) ： PATH=%JAVA_HOME%\bin;%PATH%
   同样，%PATH%是引用以前你设置的PATH环境变量。

3. CLASSPATH=.\;%JAVA_HOME%\lib\tools.jar
   首先要注意的是最前面的.\;，这个是告诉JDK，搜索CLASS时先查找当前目录的CLASS文件——为什么这样搞，这是由于LINUX的安全机制引起的,(因为WINDOWS默认的搜索顺序是先搜索当前目录的，再搜索系统目录的，再搜索PATH环境变量设定的)。

不在窗口设置，修改bat文件的方法如下：

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set JAVA_HOME=x:\JDK_1.4.2 
set PATH=%JAVA_HOME%\bin;%PATH% 
set CLASSPATH=.\;%JAVA_HOME%\lib\tools.jar

非root不能直接ifconfig的问题

非root用户输入ifconfig会显示：
bash: ifconfig: command not found

使用whereis ifconfig可以发现ifconfig在sbin，非root用户需要sbin/ifconfig才能使用。
可以将sbin加入环境变量，修改.bashrc文件,在最后添加：

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export PATH=$PATH:/sbin

参考：ifconfig: command not found 解决办法

调用cmake文件

比如在CMakeLists.txt中 include("${YOUR_CMAKE_DIR}/functions.cmake")，然后可以调用其中的函数。

target_include_directories

file GLOB_RECURSE

格式为 file(GLOB variable [RELATIVE path] [globbingexpressions]...)

典型应用：

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file(GLOB_RECURSE cpps *.cpp)
message(STATUS "cpps:  ${cpps}")

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file(GLOB_RECURSE ALL_SRCS "*.cc" "*.h")
file(GLOB_RECURSE ALL_TESTS "*_test.cc")
file(GLOB_RECURSE ALL_EXECUTABLES "*_main.cc")
list(REMOVE_ITEM ALL_SRCS ${ALL_TESTS})
list(REMOVE_ITEM ALL_SRCS ${ALL_EXECUTABLES})

option

option(<variable> "<help_text>" [value])
对于value，不给定或给定其他值都默认 OFF

实际使用时可以作为开关使用

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cmake_minimum_required(VERSION 3.5)
project(test_6)

option(OPENGL_VIEW "Enable GLUT OpenGL point cloud view" ON)
if(OPENGL_VIEW)
	...
endif()

foreach

foreach与C++里的功能一样，语法略有不同

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set(dirs abc foo nfk)         # 三个字符串加到dirs里面
message(STATUS "dirs:    ${dirs}")
foreach(dir ${dirs})
    message(STATUS "dir:   ${dir}")
endforeach(dir ${dirs})

运行结果：

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-- dirs:    abc;foo;nfk
-- dir:   abc
-- dir:   foo
-- dir:   nfk

grep可以设置搜索结果的颜色，查看环境变量发现已经做了设置：alias grep='grep --color=auto'，最好不要再修改

跳过二进制文件

执行grep命令时，出现匹配到二进制文件，说明grep 的字符串在一个不开源的二进制文件源码中有用到，一般可以跳过，在命令最后加--binary-files=without-match，最好加入上面的alias里面

搜索以</set为行首的结果，跳过二进制文件：

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grep -r  '^</set'  .  -n  --binary-files=without-match

搜索包含完整单词setup的结果，跳过二进制文件：

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grep -r  '\<setup\>'  . -n  --binary-files=without-match

从结果中排除某字符串

grep用于从检索结果中获取含有某字符串的结果，但是如果想要的结果是排除某字符串的，可以使用grep -v string。最典型的应用就是：ps aux | grep process | grep -v grep，用于查看进程process，去掉grep本身的进程

获得apriltag_ros_continuous进程的个数
ps -ef | grep apriltag_ros_continuous | grep -v grep | wc -l

grep命令搜索多个字符串

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grep 'fatal\|error\|critical'  test.log

需要注意的是，如果要搜索的字符串包含空格，需要用双引号将其括起来

正则表达式

常用正则表达式的格式符：

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^: 行首锚定
$: 行尾锚定
^PATTERN$: 用于PATTERN来匹配整行

\<: 词首锚定
\>: 词尾锚定
\<PATTERN\>: 匹配完整单词
. (小数点)：代表『一定有一个任意字节』的意思；
* (星号)：代表『重复前一个字符， 0 到无穷多次』的意思，为组合形态

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grep -n 'g..d' file.txt    # g 与 d 之间一定要存在两个字节
grep -n '\<good\>' file.txt   # 找出完整的good

指定文件类型

--include可以指定搜索的文件类型，例如：

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grep -r "网络" . -n --include "*.sh"

排除文件类型

--exclude可以排除文件类型，例如：

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grep -r "网络" . -n --exclude "*.bak"

另一种方式

查找内容含有abc的文件: grep "abc" *

搜索 ——

-符号比较特殊，这样是错误的，不会有结果

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grep "-----" test.cc    # 无论加不加 -rn
grep -e "-----" .

正确的

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grep -e "-----" test.cc
grep -- "-----" *.cc

参考：
grep命令的使用 && 正则表达式

安装

必须用U盘启动方式进入系统，否则会报错：

步骤：

1. 使用PowerISO和Ubuntu的ISO压缩包制作启动U盘
2. 先选择”try me without install”模式，进入系统后看看有什么问题，比如无线网能不能连接，没什么问题后，退出重启，按流程装好Ubuntu系统
3. 插上U盘重新启动Ubuntu，选择”try me without install”模式。如果没有从U盘启动，按住F2进入BIOS，到BOOT标签，修改启动的优先顺序为U盘启动为第一优先
4. 从”try me”模式进入系统后，打开GParted
5. 先umount硬盘，然后按提示进行Resize partition
6. 每次分盘要等待一段时间，完成后拔出U盘重启电脑
7. 更改各磁盘的 label
   输入 sudo fdisk -l，然后按照sudo e2label /dev/sda1 "diskname"的格式修改

安装 Qt

安装Qt必须根据系统是32位还是64位，从官网下载对应版本的Qt安装包，然后./qt-***，在安装完成后缺少编译器和调试器。从软件安装程序里安装CMake，然后安装gcc和GDB:

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sudo apt-get install gcc && gdb

解决没声音问题 & 安装PulseAudio

在终端运行sudo alsamixer，按M键把关闭的都大开（关闭的都显示的是MM），然后调节到合适的位置.

如果耳机还是没声音，可是试着运行sudo gedit /etc/modprobe.d/alsa-base.conf
然后在最后一行加入

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#enable headphoneoptions snd-hda-intel power_save=10 power_save_controller=N model=6stack-dig

重启电脑后运行 sudo apt-get install alsa-base

另外可以安装PulseAudio音量控制软件，性能更好

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sudo apt-get install pavucontrol

禁止窗口 System program problem detected 弹出

sudo gedit /etc/default/apport，将参数1改为0

Ubuntu 18 的最大最小关闭布局

Ubuntu是关闭在左侧，结果Ubuntu18又弄到了右侧。于是想要调整，需要安装dconf-editor

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sudo apt install dconf-editor

放大标题栏

font的放大只适用于字体，窗口的标题栏还是太小，尤其最大最小按钮。可以做如下设置

但是ubuntu 18.04里没有这个选项了，只能在19.10版本之后

安装字体

从Windows复制或从网上下载后，放到 /usr/share/fonts即可

安装中文输入法

1. 安装Chinese语言包
   鼠标依次点击System Settings–>Language Support–>Install/Remove Languages
   选中Chinese，点击Apply应用即可，等待下载安装完成。

2. 这里完成的只是中文语言包的安装，还并不能使用中文输入法。所谓iBus pinyin输入法，这个pinyin输入法是基于iBus框架。
   安装ibus框架：

   1	sudo apt-get install ibus ibus-clutter ibus-gtk ibus-gtk3 ibus-qt4

   启动ibus框架：im-config -s ibus
   安装ibus拼音：sudo apt-get install ibus-pinyin

3. 重启电脑后到Language Support选择fcitx框架，到Text Entry添加输入法

参考：
Ubuntu安装Ibus拼音
ibus官方主页

trash-cli 不直接删除文件

这个工具是把文件放到了回收站，不是永久删除

sudo apt install -y trash-cli

• trash-put 把文件或目录移动到回收站
• trash-empty 清空回收站
• trash-list 列出回收站文件
• trash-restore 恢复回收站文件
• trash-rm 删除回收站文件

安装oh-my-zsh

1. 运行cat /ect/shells可知目前安装的shell，一般默认是bash
2. 运行sudo apt-get install -y zsh安装zsh，再运行上面的命令发现多了一个：/bin/bash
3. 安装oh-my-zsh: git clone git://github.com/robbyrussell/oh-my-zsh.git ~/.oh-my-zsh
4. 用zsh --version查看zsh的版本，用chsh -s (which zsh) 切换shell至zsh，重启电脑
5. 修改主题，vim ~/.zshrc修改配置文件，修改ZSH_THEME="ys"，重启终端
6. 安装插件。这个插件会记录你常去的那些目录，然后做一下权重记录，可以用这个命令看到你的习惯：j --stat，如果这个里面有你的记录，那你就只要敲最后一个文件夹名字即可进入，比如program：j program，就可以直接到：/usr/program
7. 安装zsh-syntax-highlighting, 编辑配置文件，plugins=(zsh-syntax-highlighting)
   刷新下配置：source ~/.zshrc
8. 安装powerline

使用时发现一个终端会记录其他终端的命令历史，这样使用向上箭头时，得到的不是希望的命令，这是因为zsh默认共享了命令历史，在~/.zshrc里添加 setopt no_share_history 即可解决

参考：安装oh-my-zsh

安装 unity tweak tool

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sudo apt-get install unity-tweak-tool

启动：unity-tweak-tool

安装缺失文件：

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sudo apt-get install notify-osd

sudo apt-get install overlay-scrollbar

添加桌面程序的启动

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[Desktop Entry]
Version=1.0
Name=Groot
Exec=/usr/local/lib/groot/Groot
Icon=/home/user/Pictures/groot.ico
Type=Application
Terminal=false

如果运行后没有打开，很可能是执行有问题，单独运行Exec部分试试

开机启动

在Utilities-Tweaks-Startup Applications里设置

设置系统快捷键

打开系统设置-Keyboard 键盘设置，以shutter的截图为例：

单击右侧 Disabled，然后快速按下 Ctrl+Alt+A就成功了

安装cairo-dock

实现类似Mac的效果

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sudo add-apt-repository ppa:cairo-dock-team/ppa 
sudo apt-get update
sudo apt-get install cairo-dock cairo-dock-plug-ins

剪贴板命令

sudo apt-get install xclip
xclip可以将内容输出到‘X’的剪切板中, 命令echo "Hello, world" | xclip -selection clipboard，可以做成alias，这样很实用

更改鼠标风格

下载鼠标风格文件后，将整个文件夹放到/usr/share/icons，然后到Tweak Tool中就能选择了。

解决Ubuntu双显示器屏幕边缘鼠标粘滞问题

笔记本在ubuntu下使用了扩展屏幕，使得两个显示屏可以协同工作，但是每次鼠标在两个屏幕直接移动的时候，总是被屏幕边缘粘住，不让移到另一个屏幕上，除非以很快的速度移动才能把鼠标从一个屏幕移动到另一个屏幕上。

在桌面点击屏幕右上角账户名旁边的关机按钮，在弹出的菜单里选择”显示“，打开显示配置窗口，你会发现里面有一个选项叫做粘滞边缘，只要把这个选项关闭就可以了。

定制窗口侧边栏的默认书签

打开文件~/.config/user-dirs.dirs，然后修改如下：

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XDG_DESKTOP_DIR="$HOME/桌面"
XDG_TEMPLATES_DIR="$HOME/"
XDG_PUBLICSHARE_DIR="$HOME/"

效果如下：

CPU跑满测试

安装stresssudo apt-get install stress

运行下面命令，可以使得6核CPU跑满，-c是指CPU，6是指6核，具体几核可以打开jtop查看。如用于其他jetson板卡，根据具体CPU核数更改下面命令即可。

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stress -c 6

find_package

find_package用于加载第三方库，可以将需要的部分指定为组件，例如

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set(PACKAGE_DEPENDENCIES
  cartographer_ros_msgs
  eigen_conversions
  geometry_msgs
  urdf
  visualization_msgs
)
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS ${PACKAGE_DEPENDENCIES})

• REQUIRED可选字段：表示一定要找到包，找不到的话就立即停掉整个cmake。而如果不指定REQUIRED则cmake会继续执行。
• COMPONENTS: 可选字段，表示查找的包中必须要找到的组件，如果有任何一个找不到就算失败，类似于REQUIRED，导致cmake停止执行。

使用Find_Package寻找模块时，每一个模块都会产生如下变量：

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_FOUND
_INCLUDE_DIR
_LIBRARY or _LIBRARIES

module 模式

find_package将先到module路径下查找 Find<name>.cmake。首先它搜索 ${CMAKE_MODULE_PATH}中的所有路径，然后搜索 /usr/share/cmake-3.5/Modules．比如find_package(Boost)搜索的文件是/usr/share/cmake-3.5/Modules/FindBoost.cmake

如果在CMakeLists.txt中没有下面的指令：

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set(CMAKE_MODULE_PATH  "Findxxx.cmake文件所在的路径")

如果cmake需要的是Find<name>.cmake，但是没在路径找到，可以添加路径到环境变量：

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set(CMAKE_MODULE_PATH  ${CMAKE_MODULE_PATH} "Findxxx.cmake文件所在的路径")

config 模式

如果按照module模式未找到，cmake将会查找 <Name>Config.cmake 或 <lower-case-name>-config.cmake 文件。cmake会优先搜索自定义的xxx_DIR路径。如果在CMakeLists中没有下面的指令:

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set(xxx_DIR  "xxxConfig.cmake文件所在的路径")

上面两种添加路径到环境变量的方法要根据寻找的文件进行设置，比如我在QtCreator+Cmake中使用OpenCV，直接find_package(OpenCV REQUIRED)会报错 找不到OpenCVConfig.cmake ，先用locate尝试寻找FindOpenCV.cmake和OpenCVConfig.cmake，发现只有电脑上只存在后者，所以要用config模式： set(OpenCVDIR "/opt/ros/kinetic/share/OpenCV-3.3.1-dev")

按上面的方法一般都能寻找库成功，如果还是失败，就用下面这种 优先级最高的强制方法： </font>

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find_package(OpenCV REQUIRED PATHS /usr/local/share/OpenCV NO_DEFAULT_PATH) 

相关的宏

cmake找到任意一个之后就会执行这个文件，然后这个文件执行后就会设置好一些cmake变量。比如下面的变量（NAME表示库的名字，比如可以用Opencv 代表Opencv库）:

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<NAME>_FOUND	# 布尔量
<NAME>_INCLUDE_DIRS   or   <NAME>_INCLUDES
<NAME>_LIBRARIES   or   <NAME>_LIBRARIES   or    <NAME>_LIBS
<NAME>_DEFINITIONS

我们可以在CMakeList中用下面代码检验find_package的结果：

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find_package(but_velodyne  REQUIRED)
if (but_velodyne_FOUND)
  MESSAGE (STATUS   "definitions:      ${ButVELODYNE_DEFINITIONS}")
  MESSAGE (STATUS   "include dirs:    ${ButVELODYNE_INCLUDE_DIRS}")
  MESSAGE (STATUS   "lib dirs:     ${ButVELODYNE_LIBRARY_DIRS}")

  include_directories(${ButVELODYNE_INCLUDE_DIRS})
  target_link_libraries (helloworld ${ButVELODYNE_LIBRARY_DIRS})
else()
  MESSAGE (STATUS " but_velodyne   not found")
endif(but_velodyne_FOUND)

如果cmake在两种模式提供的路径中没有找到对应的Findxxx.cmake和xxxConfig.cmake文件，此时系统就会提示最上面的那些错误信息。

ROS中的find_package

对于catkin_make，它会搜索ROS Package的安装目录，不必用set指定搜索目录．比如std_msgs对应的文件路径在/opt/ros/kinetic/share/std_msgs/cmake/std_msgsConfig.cmake．这两个文件是库文件安装时自己安装的，将自己的路径硬编码到其中。

ROS中常常需要多个package，比如roscpp，rospy，std_msgs。我们可以写成：

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find_package(roscpp REQUIRED)
find_package(std_msgs REQUIRED)

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find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
       roscpp
       std_msgs
) 

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find_package(Qt5 COMPONENTS Core Xml)
target_link_libraries(bin   Qt5::Core Qt5::Xml)

if(Qt5Core_FOUND)
    MESSAGE(STATUS "##### ${Qt5Core_VERSION}")
    MESSAGE(STATUS "##### ${Qt5Core_INCLUDE_DIRS}")
    MESSAGE(STATUS "##### ${Qt5Core_LIBRARIES}")
endif(Qt5Core_FOUND)

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--  5.5.1
--  /usr/include/x86_64-linux-gnu/qt5/;    /usr/include/x86_64-linux-gnu/qt5/QtCore;    /usr/lib/x86_64-linux-gnu/qt5//mkspecs/linux-g++-64
--  Qt5::Core

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/home/user/Qt5.11.1/5.11.1/gcc_64/lib/cmake/Qt5Core/Qt5CoreConfig.cmake

/usr/lib/x86_64-linux-gnu/cmake/Qt5Core/Qt5CoreConfig.cmake

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find_package(Boost COMPONENTS system filesystem thread REQUIRED)

target_link_libraries(mytarget 
  ${Boost_FILESYSTEM_LIBRARY}
  ${Boost_SYSTEM_LIBRARY}
  ${Boost_THREAD_LIBRARY}
)

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/home/user/Robot/workspace/devel/lib/pkgconfig:/opt/ros/kinetic/lib/pkgconfig:/opt/ros/kinetic/lib/x86_64-linux-gnu/pkgconfig

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source /opt/ros/kinetic/setup.bash
source /home/user/Robot/workspace/devel/setup.bash

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# bfl (Bayesian Filtering Library)是一个使用pkg-config的第三方库
# 先搜索cmake自己的PkgConfig模块，才能使用pkg_check_modules
find_package(PkgConfig)
pkg_check_modules(BFL REQUIRED orocos-bfl)

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/opt/ros/kinetic/lib/liborocos-bfl.so
/opt/ros/kinetic/lib/pkgconfig/orocos-bfl.pc

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include_directories(${BFL_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${BFL_LIBRARY_DIRS})

看《STL源码剖析》时发现了POD类型这个名词，一开始初步的理解就是普通数据类型，后来查了查比较完整的定义。

POD是Plain Old Data的缩写，是 C++ 定义的一类数据结构概念，比如 int、float 等都是 POD 类型的。两个系统进行交换数据，如果没有办法对数据进行语义检查和解释，那就只能以非常底层的数据形式进行交互，而拥有 POD 特征的类或者结构体通过二进制拷贝后依然能保持数据结构不变。也就是说，能用C语言的memcpy(),memset()等函数进行操作的类、结构体就是POD类型的数据。一般我们要研究的问题是某class, struct, union是不是POD，在STL中就是元素的类型了。

POD的特点

POD类型要满足两个特征：trivial和布局有序。我们可以用std::is_trivial<T>::value判断一个类型是否是POD

对于class,struct，要成为POD类型说白了就是要 “像” C语言下的struct，因此要满足下面条件：

1. 不能自定义构造/析构函数、拷贝/移动构造函数、拷贝/移动运算符，而是用编译器自动为我们生成的默认版本，那这个数据就是trivial。非要写的话，用 C++ 11 的 default 关键字。

2. 不能有虚函数和虚基类，否则肯定会具备面向对象特性了

3. 非静态成员变量的访问级别相同

4. 派生类不增加新的成员变量，因为 C 没有继承的概念，所以不要把普通成员在两个类中都写

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class A
{
};
class B
{
    B(){}
};
class C
{
    C()=default;
};

qDebug()<<std::is_trivial<A>::value;	//true
qDebug()<<std::is_trivial<B>::value;	//false，自定义构造函数
qDebug()<<std::is_trivial<C>::value;	//true，使用默认构造函数

来试验一下memcpy操作POD类型：

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    C obj;
    obj.a = 13;
    obj.b = 99;
//    memset(&obj, 0 ,sizeof(obj));
    int *foo = new int(sizeof(C));
    memcpy(foo,&obj,sizeof(C));
    C* t = reinterpret_cast<C*>(foo);
    qDebug()<<t->a<<"  "<<t->b;

用Vim编辑新文件的时候, 由于服务器断开链接，会导致编辑很久的文件丢失，但是我们可以使用swp临时文件进行恢复, swp文件是隐藏文件. 比如文件路径下有以下文件.test.py.swp，可以使用vim -r test.py恢复文件test.py

设置主题

设置Vim为dracula主题，参考Dracula，在/etc/vim/vimrc的最后添加

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packadd! dracula
syntax enable
colorscheme dracula

在普通状态下的命令

• u: 返回旧状态
• ctrl+r: 进入新状态
• 点号： 重复上一次操作
• dd: 删除光标所在行
• ndd: 删除光标下面n行
• yy: 复制光标所在行
• nyy: 复制光标下面n行
• 小写p: 将复制的内容在光标下一行粘贴

• 大写P: 将复制的内容在光标上一行粘贴

• dw: 删除光标后的单词剩余部分

• d$: 删除光标后的该行剩余部分
• /string: 查找string,有结果后n查找下一个，N查找上一个
• :set nu : 显示行号
• 清空文件： 先执行gg跳至文件首行,再执行dG就清空了文件。

查找与替换

:s（substitute）命令用来查找和替换字符串。语法如下：
:{作用范围}s/{目标}/{替换}/{替换标志}

例如: 输入:进入命令模式，然后%s/foo/bar/g会在全局范围(%)查找foo并替换为bar，所有出现都会被替换(g)

查看和设置编码

:set fileencoding即可显示文件编码格式。

以在Vim中直接进行转换文件编码，比如将一个文件转换成utf-8格式
:set fileencoding=utf-8

用vim来设置UTF-8编码的BOM标记:

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:set nobomb // 去掉BOM
:set bomb // 加上BOM
:set bomb? //查询当前UTF-8编码的文件是否有BOM标记

Vim 跳到某行

在编辑模式下输入ngg

安装 Vim 主题

1. 下载主题文件，比如solarized.vim
2. 找到vim的runtime路径,在Vim的命令行模式输入 echo $VIMRUNTIME会显示。Ubuntu 17.10的是/usr/share/vim/vim80。它里面有colors文件夹，放入下载的主题文件。
3. 修改.vimrc文件，它应该在/etc/vim目录，添加以下内容：

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syntax enable
set background=dark
colorscheme solarized

然后重启Vim即可

配置Vim

/etc/vim/vimrc添加下面内容:

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set nu
colorscheme falcon

"禁止生成临时文件
set nobackup
set noswapfile

"搜索逐字符高亮
set hlsearch
set incsearch
set confirm
set background=dark
set autoread
set cursorline

hi CursorLine   cterm=NONE ctermbg=darkred ctermfg=white 
hi CursorColumn cterm=NONE ctermbg=darkred ctermfg=white

filetype plugin on

set showcmd     " Show (partial) command in status line.
set showmatch       " Show matching brackets.

配置Vim的光标颜色样式

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if &term =~ "xterm"
    " INSERT mode
    let &t_SI = "\<Esc>[5 q" . "\<Esc>]12;orange\x7"
    " REPLACE mode
    let &t_SR = "\<Esc>[3 q" . "\<Esc>]12;black\x7"
    " NORMAL mode
    let &t_EI = "\<Esc>[5 q" . "\<Esc>]12;red\x7"
endif
" 1 -> blinking block  闪烁的方块
" 2 -> solid block  不闪烁的方块
" 3 -> blinking underscore  闪烁的下划线
" 4 -> solid underscore  不闪烁的下划线
" 5 -> blinking vertical bar  闪烁的竖线
" 6 -> solid vertical bar  不闪烁的竖线

定义模板类时，函数声明和实现都必须放在头文件里，否则编译失败，准确地讲，是在链接阶段报错．原因在于编译器虽然也编译了包含模板定义的源码文件，但是该文件仅仅是模板的定义，而并没有真正的实例化出具体的函数来。因此在链接阶段，编译器进行符号查找时，发现源码文件中的符号，在所有二进制文件中都找不到相关的定义，因此就报错了。
不过，函数的实现可以放在头文件的类外，不一定必须在类体内．

参考：
C++模板编译模型

new运算是先分配内存再执行构造函数，delete是先执行析构函数再释放内存。

STL allocator将这些操作做了精密分工：内存配置有alloc::allocate()负责，内存释放由alloc::deallocate()负责； 对象构造由::construct()负责，对象析构由::destroy()负责。

STL采用了两级配置器，当分配的空间大小超过128字节时，会使用第一级空间配置器，直接使用malloc()、realloc()、free()函数进行内存空间的分配和释放；当分配的空间小于128字节时，为减少申请小内存造成的内存碎片和额外负担问题，将使用第二级空间配置器，它采用了内存池技术，通过16个free-list来配置和回收内存，free-list对内存的需求量按8的倍数处理，也就是16个free-list分别管理8,16,24……128字节的内存区块。

C++所有的标准容器类都接受一个allocator类作为其模板参数；这个参数有一个默认值，比如std::vector是 vector >的简写。

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template <class T, class Alloc = alloc>  // 预设使用 alloc 为配置器
class vector {

}

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std::string s="123";
printf("%s",s);

结果报错： cannot pass non-trivial object of type ‘std::string’ (aka ‘basic_string, allocator >’) to variadic function; expected type from format string was char*

也有可能不报错但是显示不正常，这跟编译器有关。

在main函数中访问回调函数中处理的变量

做法是让类的成员函数做回调函数，在回调函数中处理相应变量，在main函数中实例化类，然后通过返回对象的成员进行访问

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class Listener 
{
public:
    double theta1f;
    double theta2f;
    double theta3f;

    void callback(const std_msgs::Float32MultiArray::ConstPtr& msg);
};

void Listener::callback(const std_msgs::Float32MultiArray::ConstPtr& msg) 
{
    theta1f = msg->data[0];
    theta2f = msg->data[1];
    theta3f = msg->data[2];
}

int main(int argc, char **argv) 
{
    ros::init(argc, argv, "node");
    ros::NodeHandle nh;
    ros::Rate loop_rate(30);
    Listener listener;
    ros::Subscriber sub = nh.subscribe<std_msgs::float32multiarray>("topic_subscribed", 1, &Listener::callback, &listener);
    while (ros::ok())
    {
        ros::spinOnce();
        ROS_INFO("This is theta1f: %.2f", listener.theta1f);
        ROS_INFO("This is theta2f: %.2f", listener.theta2f);
        ROS_INFO("This is theta2f: %.2f", listener.theta2f);
        loop_rate.sleep();
    }

    return 0;
}

回调函数中访问main函数中的变量赋值

以前我都是用全局变量来实现，但这种方法总感觉不保险，后来发现ROS中有专门的解决方法，NodeHandle::subscribe有一个重载可以处理这种情况，用到了boost::bind，其实用std::bind也能实现。代码如下：

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#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/Int8.h>
//回调函数里访问main中的一个结构体
typedef struct _Struct
{
  int        m;
  double     n;
} myStruct;

void callback(const std_msgs::Int8ConstPtr& msg, myStruct p)
{
  ROS_INFO("msg: %d", msg->data);
  ROS_INFO("m: %d",p.m);
  ROS_INFO("n: %f",p.n);
  sleep(1);
}


int main(int argc, char** argv)
{
  ros::init(argc,argv, "Sub");
  ros::NodeHandle nh;

  myStruct p;
  p.m = 7;
  p.n = 1.85;

  // "_1" 是占位符，对应 void callback(const std_msgs::Int8ConstPtr& msg, myStruct p)第一个参数
  /*  subscribe (
   * const std::string &base_topic,
   * uint32_t queue_size,
   * const boost::function< void(const std_msgs::Int8ConstPtr &)>   &callback  )
   */
  ros::Subscriber sub = nh.subscribe<std_msgs::Int8>("topic", 20, boost::bind(&callback, _1, p) );
  ros::spin();
  return 0;
}

myStruct是我自定义的结构体，在main函数里对其声明的变量赋值，回调的形参里多了它的变量。
其中subscribe函数的原型是这个：

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template<class M >
Subscriber ros::NodeHandle::subscribe(const std::string& topic,
	uint32_t  	queue_size,
	const boost::function< void(const boost::shared_ptr< M const > &)> &  	callback,
	const VoidConstPtr &  	tracked_object = VoidConstPtr(),
	const TransportHints &  	transport_hints = TransportHints() 
) 	

与平时的重载形式不同，这次要用到话题的模板类型，第三个形参不是回调函数的指针，而是boost::bind，其中_1是一个占位符，要传给回调函数参数，在发生函数调用时才接受实参；最后是结构体的变量。

注意：回调函数第一个形参必须是const std_msgs::Int8ConstPtr&形式，其他形式比如const std_msgs::Int8Ptr&会报错，另外看到一篇博客说这里不能用引用，但是我用引用也没报错。对于回调函数callback，一般在bind里不用&，但是用了也可以，因为bind可接受函数或函数指针

参考：
How to make callback function called by several subscriber?
How to pass arguments to/from subscriber callback functions