安装

必须用U盘启动方式进入系统，否则会报错：

步骤：

1. 使用PowerISO和Ubuntu的ISO压缩包制作启动U盘
2. 先选择”try me without install”模式，进入系统后看看有什么问题，比如无线网能不能连接，没什么问题后，退出重启，按流程装好Ubuntu系统
3. 插上U盘重新启动Ubuntu，选择”try me without install”模式。如果没有从U盘启动，按住F2进入BIOS，到BOOT标签，修改启动的优先顺序为U盘启动为第一优先
4. 从”try me”模式进入系统后，打开GParted
5. 先umount硬盘，然后按提示进行Resize partition
6. 每次分盘要等待一段时间，完成后拔出U盘重启电脑
7. 更改各磁盘的 label
   输入 sudo fdisk -l，然后按照sudo e2label /dev/sda1 "diskname"的格式修改

安装 Qt

安装Qt必须根据系统是32位还是64位，从官网下载对应版本的Qt安装包，然后./qt-***，在安装完成后缺少编译器和调试器。从软件安装程序里安装CMake，然后安装gcc和GDB:

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sudo apt-get install gcc && gdb

解决没声音问题 & 安装PulseAudio

在终端运行sudo alsamixer，按M键把关闭的都大开（关闭的都显示的是MM），然后调节到合适的位置.

如果耳机还是没声音，可是试着运行sudo gedit /etc/modprobe.d/alsa-base.conf
然后在最后一行加入

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#enable headphoneoptions snd-hda-intel power_save=10 power_save_controller=N model=6stack-dig

重启电脑后运行 sudo apt-get install alsa-base

另外可以安装PulseAudio音量控制软件，性能更好

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sudo apt-get install pavucontrol

禁止窗口 System program problem detected 弹出

sudo gedit /etc/default/apport，将参数1改为0

Ubuntu 18 的最大最小关闭布局

Ubuntu是关闭在左侧，结果Ubuntu18又弄到了右侧。于是想要调整，需要安装dconf-editor

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sudo apt install dconf-editor

放大标题栏

font的放大只适用于字体，窗口的标题栏还是太小，尤其最大最小按钮。可以做如下设置

但是ubuntu 18.04里没有这个选项了，只能在19.10版本之后

安装字体

从Windows复制或从网上下载后，放到 /usr/share/fonts即可

安装中文输入法

1. 安装Chinese语言包
   鼠标依次点击System Settings–>Language Support–>Install/Remove Languages
   选中Chinese，点击Apply应用即可，等待下载安装完成。

2. 这里完成的只是中文语言包的安装，还并不能使用中文输入法。所谓iBus pinyin输入法，这个pinyin输入法是基于iBus框架。
   安装ibus框架：

   1	sudo apt-get install ibus ibus-clutter ibus-gtk ibus-gtk3 ibus-qt4

   启动ibus框架：im-config -s ibus
   安装ibus拼音：sudo apt-get install ibus-pinyin

3. 重启电脑后到Language Support选择fcitx框架，到Text Entry添加输入法

参考：
Ubuntu安装Ibus拼音
ibus官方主页

trash-cli 不直接删除文件

这个工具是把文件放到了回收站，不是永久删除

sudo apt install -y trash-cli

• trash-put 把文件或目录移动到回收站
• trash-empty 清空回收站
• trash-list 列出回收站文件
• trash-restore 恢复回收站文件
• trash-rm 删除回收站文件

安装oh-my-zsh

1. 运行cat /ect/shells可知目前安装的shell，一般默认是bash
2. 运行sudo apt-get install -y zsh安装zsh，再运行上面的命令发现多了一个：/bin/bash
3. 安装oh-my-zsh: git clone git://github.com/robbyrussell/oh-my-zsh.git ~/.oh-my-zsh
4. 用zsh --version查看zsh的版本，用chsh -s (which zsh) 切换shell至zsh，重启电脑
5. 修改主题，vim ~/.zshrc修改配置文件，修改ZSH_THEME="ys"，重启终端
6. 安装插件。这个插件会记录你常去的那些目录，然后做一下权重记录，可以用这个命令看到你的习惯：j --stat，如果这个里面有你的记录，那你就只要敲最后一个文件夹名字即可进入，比如program：j program，就可以直接到：/usr/program
7. 安装zsh-syntax-highlighting, 编辑配置文件，plugins=(zsh-syntax-highlighting)
   刷新下配置：source ~/.zshrc
8. 安装powerline

使用时发现一个终端会记录其他终端的命令历史，这样使用向上箭头时，得到的不是希望的命令，这是因为zsh默认共享了命令历史，在~/.zshrc里添加 setopt no_share_history 即可解决

参考：安装oh-my-zsh

安装 unity tweak tool

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sudo apt-get install unity-tweak-tool

启动：unity-tweak-tool

安装缺失文件：

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sudo apt-get install notify-osd

sudo apt-get install overlay-scrollbar

添加桌面程序的启动

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[Desktop Entry]
Version=1.0
Name=Groot
Exec=/usr/local/lib/groot/Groot
Icon=/home/user/Pictures/groot.ico
Type=Application
Terminal=false

如果运行后没有打开，很可能是执行有问题，单独运行Exec部分试试

开机启动

在Utilities-Tweaks-Startup Applications里设置

设置系统快捷键

打开系统设置-Keyboard 键盘设置，以shutter的截图为例：

单击右侧 Disabled，然后快速按下 Ctrl+Alt+A就成功了

安装cairo-dock

实现类似Mac的效果

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sudo add-apt-repository ppa:cairo-dock-team/ppa 
sudo apt-get update
sudo apt-get install cairo-dock cairo-dock-plug-ins

剪贴板命令

sudo apt-get install xclip
xclip可以将内容输出到‘X’的剪切板中, 命令echo "Hello, world" | xclip -selection clipboard，可以做成alias，这样很实用

更改鼠标风格

下载鼠标风格文件后，将整个文件夹放到/usr/share/icons，然后到Tweak Tool中就能选择了。

解决Ubuntu双显示器屏幕边缘鼠标粘滞问题

笔记本在ubuntu下使用了扩展屏幕，使得两个显示屏可以协同工作，但是每次鼠标在两个屏幕直接移动的时候，总是被屏幕边缘粘住，不让移到另一个屏幕上，除非以很快的速度移动才能把鼠标从一个屏幕移动到另一个屏幕上。

在桌面点击屏幕右上角账户名旁边的关机按钮，在弹出的菜单里选择”显示“，打开显示配置窗口，你会发现里面有一个选项叫做粘滞边缘，只要把这个选项关闭就可以了。

定制窗口侧边栏的默认书签

打开文件~/.config/user-dirs.dirs，然后修改如下：

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XDG_DESKTOP_DIR="$HOME/桌面"
XDG_TEMPLATES_DIR="$HOME/"
XDG_PUBLICSHARE_DIR="$HOME/"

效果如下：

CPU跑满测试

安装stresssudo apt-get install stress

运行下面命令，可以使得6核CPU跑满，-c是指CPU，6是指6核，具体几核可以打开jtop查看。如用于其他jetson板卡，根据具体CPU核数更改下面命令即可。

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stress -c 6

find_package

find_package用于加载第三方库，可以将需要的部分指定为组件，例如

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set(PACKAGE_DEPENDENCIES
  cartographer_ros_msgs
  eigen_conversions
  geometry_msgs
  urdf
  visualization_msgs
)
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS ${PACKAGE_DEPENDENCIES})

• REQUIRED可选字段：表示一定要找到包，找不到的话就立即停掉整个cmake。而如果不指定REQUIRED则cmake会继续执行。
• COMPONENTS: 可选字段，表示查找的包中必须要找到的组件，如果有任何一个找不到就算失败，类似于REQUIRED，导致cmake停止执行。

使用Find_Package寻找模块时，每一个模块都会产生如下变量：

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_FOUND
_INCLUDE_DIR
_LIBRARY or _LIBRARIES

module 模式

find_package将先到module路径下查找 Find<name>.cmake。首先它搜索 ${CMAKE_MODULE_PATH}中的所有路径，然后搜索 /usr/share/cmake-3.5/Modules．比如find_package(Boost)搜索的文件是/usr/share/cmake-3.5/Modules/FindBoost.cmake

如果在CMakeLists.txt中没有下面的指令：

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set(CMAKE_MODULE_PATH  "Findxxx.cmake文件所在的路径")

如果cmake需要的是Find<name>.cmake，但是没在路径找到，可以添加路径到环境变量：

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set(CMAKE_MODULE_PATH  ${CMAKE_MODULE_PATH} "Findxxx.cmake文件所在的路径")

config 模式

如果按照module模式未找到，cmake将会查找 <Name>Config.cmake 或 <lower-case-name>-config.cmake 文件。cmake会优先搜索自定义的xxx_DIR路径。如果在CMakeLists中没有下面的指令:

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set(xxx_DIR  "xxxConfig.cmake文件所在的路径")

上面两种添加路径到环境变量的方法要根据寻找的文件进行设置，比如我在QtCreator+Cmake中使用OpenCV，直接find_package(OpenCV REQUIRED)会报错 找不到OpenCVConfig.cmake ，先用locate尝试寻找FindOpenCV.cmake和OpenCVConfig.cmake，发现只有电脑上只存在后者，所以要用config模式： set(OpenCVDIR "/opt/ros/kinetic/share/OpenCV-3.3.1-dev")

按上面的方法一般都能寻找库成功，如果还是失败，就用下面这种 优先级最高的强制方法： </font>

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find_package(OpenCV REQUIRED PATHS /usr/local/share/OpenCV NO_DEFAULT_PATH) 

相关的宏

cmake找到任意一个之后就会执行这个文件，然后这个文件执行后就会设置好一些cmake变量。比如下面的变量（NAME表示库的名字，比如可以用Opencv 代表Opencv库）:

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<NAME>_FOUND	# 布尔量
<NAME>_INCLUDE_DIRS   or   <NAME>_INCLUDES
<NAME>_LIBRARIES   or   <NAME>_LIBRARIES   or    <NAME>_LIBS
<NAME>_DEFINITIONS

我们可以在CMakeList中用下面代码检验find_package的结果：

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find_package(but_velodyne  REQUIRED)
if (but_velodyne_FOUND)
  MESSAGE (STATUS   "definitions:      ${ButVELODYNE_DEFINITIONS}")
  MESSAGE (STATUS   "include dirs:    ${ButVELODYNE_INCLUDE_DIRS}")
  MESSAGE (STATUS   "lib dirs:     ${ButVELODYNE_LIBRARY_DIRS}")

  include_directories(${ButVELODYNE_INCLUDE_DIRS})
  target_link_libraries (helloworld ${ButVELODYNE_LIBRARY_DIRS})
else()
  MESSAGE (STATUS " but_velodyne   not found")
endif(but_velodyne_FOUND)

如果cmake在两种模式提供的路径中没有找到对应的Findxxx.cmake和xxxConfig.cmake文件，此时系统就会提示最上面的那些错误信息。

ROS中的find_package

对于catkin_make，它会搜索ROS Package的安装目录，不必用set指定搜索目录．比如std_msgs对应的文件路径在/opt/ros/kinetic/share/std_msgs/cmake/std_msgsConfig.cmake．这两个文件是库文件安装时自己安装的，将自己的路径硬编码到其中。

ROS中常常需要多个package，比如roscpp，rospy，std_msgs。我们可以写成：

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find_package(roscpp REQUIRED)
find_package(std_msgs REQUIRED)

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find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
       roscpp
       std_msgs
) 

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find_package(Qt5 COMPONENTS Core Xml)
target_link_libraries(bin   Qt5::Core Qt5::Xml)

if(Qt5Core_FOUND)
    MESSAGE(STATUS "##### ${Qt5Core_VERSION}")
    MESSAGE(STATUS "##### ${Qt5Core_INCLUDE_DIRS}")
    MESSAGE(STATUS "##### ${Qt5Core_LIBRARIES}")
endif(Qt5Core_FOUND)

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--  5.5.1
--  /usr/include/x86_64-linux-gnu/qt5/;    /usr/include/x86_64-linux-gnu/qt5/QtCore;    /usr/lib/x86_64-linux-gnu/qt5//mkspecs/linux-g++-64
--  Qt5::Core

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/home/user/Qt5.11.1/5.11.1/gcc_64/lib/cmake/Qt5Core/Qt5CoreConfig.cmake

/usr/lib/x86_64-linux-gnu/cmake/Qt5Core/Qt5CoreConfig.cmake

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find_package(Boost COMPONENTS system filesystem thread REQUIRED)

target_link_libraries(mytarget 
  ${Boost_FILESYSTEM_LIBRARY}
  ${Boost_SYSTEM_LIBRARY}
  ${Boost_THREAD_LIBRARY}
)

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/home/user/Robot/workspace/devel/lib/pkgconfig:/opt/ros/kinetic/lib/pkgconfig:/opt/ros/kinetic/lib/x86_64-linux-gnu/pkgconfig

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source /opt/ros/kinetic/setup.bash
source /home/user/Robot/workspace/devel/setup.bash

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# bfl (Bayesian Filtering Library)是一个使用pkg-config的第三方库
# 先搜索cmake自己的PkgConfig模块，才能使用pkg_check_modules
find_package(PkgConfig)
pkg_check_modules(BFL REQUIRED orocos-bfl)

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/opt/ros/kinetic/lib/liborocos-bfl.so
/opt/ros/kinetic/lib/pkgconfig/orocos-bfl.pc

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include_directories(${BFL_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${BFL_LIBRARY_DIRS})

看《STL源码剖析》时发现了POD类型这个名词，一开始初步的理解就是普通数据类型，后来查了查比较完整的定义。

POD是Plain Old Data的缩写，是 C++ 定义的一类数据结构概念，比如 int、float 等都是 POD 类型的。两个系统进行交换数据，如果没有办法对数据进行语义检查和解释，那就只能以非常底层的数据形式进行交互，而拥有 POD 特征的类或者结构体通过二进制拷贝后依然能保持数据结构不变。也就是说，能用C语言的memcpy(),memset()等函数进行操作的类、结构体就是POD类型的数据。一般我们要研究的问题是某class, struct, union是不是POD，在STL中就是元素的类型了。

POD的特点

POD类型要满足两个特征：trivial和布局有序。我们可以用std::is_trivial<T>::value判断一个类型是否是POD

对于class,struct，要成为POD类型说白了就是要 “像” C语言下的struct，因此要满足下面条件：

1. 不能自定义构造/析构函数、拷贝/移动构造函数、拷贝/移动运算符，而是用编译器自动为我们生成的默认版本，那这个数据就是trivial。非要写的话，用 C++ 11 的 default 关键字。

2. 不能有虚函数和虚基类，否则肯定会具备面向对象特性了

3. 非静态成员变量的访问级别相同

4. 派生类不增加新的成员变量，因为 C 没有继承的概念，所以不要把普通成员在两个类中都写

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class A
{
};
class B
{
    B(){}
};
class C
{
    C()=default;
};

qDebug()<<std::is_trivial<A>::value;	//true
qDebug()<<std::is_trivial<B>::value;	//false，自定义构造函数
qDebug()<<std::is_trivial<C>::value;	//true，使用默认构造函数

来试验一下memcpy操作POD类型：

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    C obj;
    obj.a = 13;
    obj.b = 99;
//    memset(&obj, 0 ,sizeof(obj));
    int *foo = new int(sizeof(C));
    memcpy(foo,&obj,sizeof(C));
    C* t = reinterpret_cast<C*>(foo);
    qDebug()<<t->a<<"  "<<t->b;

用Vim编辑新文件的时候, 由于服务器断开链接，会导致编辑很久的文件丢失，但是我们可以使用swp临时文件进行恢复, swp文件是隐藏文件. 比如文件路径下有以下文件.test.py.swp，可以使用vim -r test.py恢复文件test.py

设置主题

设置Vim为dracula主题，参考Dracula，在/etc/vim/vimrc的最后添加

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packadd! dracula
syntax enable
colorscheme dracula

在普通状态下的命令

• u: 返回旧状态
• ctrl+r: 进入新状态
• 点号： 重复上一次操作
• dd: 删除光标所在行
• ndd: 删除光标下面n行
• yy: 复制光标所在行
• nyy: 复制光标下面n行
• 小写p: 将复制的内容在光标下一行粘贴

• 大写P: 将复制的内容在光标上一行粘贴

• dw: 删除光标后的单词剩余部分

• d$: 删除光标后的该行剩余部分
• /string: 查找string,有结果后n查找下一个，N查找上一个
• :set nu : 显示行号
• 清空文件： 先执行gg跳至文件首行,再执行dG就清空了文件。

查找与替换

:s（substitute）命令用来查找和替换字符串。语法如下：
:{作用范围}s/{目标}/{替换}/{替换标志}

例如: 输入:进入命令模式，然后%s/foo/bar/g会在全局范围(%)查找foo并替换为bar，所有出现都会被替换(g)

查看和设置编码

:set fileencoding即可显示文件编码格式。

以在Vim中直接进行转换文件编码，比如将一个文件转换成utf-8格式
:set fileencoding=utf-8

用vim来设置UTF-8编码的BOM标记:

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:set nobomb // 去掉BOM
:set bomb // 加上BOM
:set bomb? //查询当前UTF-8编码的文件是否有BOM标记

Vim 跳到某行

在编辑模式下输入ngg

安装 Vim 主题

1. 下载主题文件，比如solarized.vim
2. 找到vim的runtime路径,在Vim的命令行模式输入 echo $VIMRUNTIME会显示。Ubuntu 17.10的是/usr/share/vim/vim80。它里面有colors文件夹，放入下载的主题文件。
3. 修改.vimrc文件，它应该在/etc/vim目录，添加以下内容：

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syntax enable
set background=dark
colorscheme solarized

然后重启Vim即可

配置Vim

/etc/vim/vimrc添加下面内容:

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set nu
colorscheme falcon

"禁止生成临时文件
set nobackup
set noswapfile

"搜索逐字符高亮
set hlsearch
set incsearch
set confirm
set background=dark
set autoread
set cursorline

hi CursorLine   cterm=NONE ctermbg=darkred ctermfg=white 
hi CursorColumn cterm=NONE ctermbg=darkred ctermfg=white

filetype plugin on

set showcmd     " Show (partial) command in status line.
set showmatch       " Show matching brackets.

配置Vim的光标颜色样式

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if &term =~ "xterm"
    " INSERT mode
    let &t_SI = "\<Esc>[5 q" . "\<Esc>]12;orange\x7"
    " REPLACE mode
    let &t_SR = "\<Esc>[3 q" . "\<Esc>]12;black\x7"
    " NORMAL mode
    let &t_EI = "\<Esc>[5 q" . "\<Esc>]12;red\x7"
endif
" 1 -> blinking block  闪烁的方块
" 2 -> solid block  不闪烁的方块
" 3 -> blinking underscore  闪烁的下划线
" 4 -> solid underscore  不闪烁的下划线
" 5 -> blinking vertical bar  闪烁的竖线
" 6 -> solid vertical bar  不闪烁的竖线

定义模板类时，函数声明和实现都必须放在头文件里，否则编译失败，准确地讲，是在链接阶段报错．原因在于编译器虽然也编译了包含模板定义的源码文件，但是该文件仅仅是模板的定义，而并没有真正的实例化出具体的函数来。因此在链接阶段，编译器进行符号查找时，发现源码文件中的符号，在所有二进制文件中都找不到相关的定义，因此就报错了。
不过，函数的实现可以放在头文件的类外，不一定必须在类体内．

参考：
C++模板编译模型

new运算是先分配内存再执行构造函数，delete是先执行析构函数再释放内存。

STL allocator将这些操作做了精密分工：内存配置有alloc::allocate()负责，内存释放由alloc::deallocate()负责； 对象构造由::construct()负责，对象析构由::destroy()负责。

STL采用了两级配置器，当分配的空间大小超过128字节时，会使用第一级空间配置器，直接使用malloc()、realloc()、free()函数进行内存空间的分配和释放；当分配的空间小于128字节时，为减少申请小内存造成的内存碎片和额外负担问题，将使用第二级空间配置器，它采用了内存池技术，通过16个free-list来配置和回收内存，free-list对内存的需求量按8的倍数处理，也就是16个free-list分别管理8,16,24……128字节的内存区块。

C++所有的标准容器类都接受一个allocator类作为其模板参数；这个参数有一个默认值，比如std::vector是 vector >的简写。

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template <class T, class Alloc = alloc>  // 预设使用 alloc 为配置器
class vector {

}

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std::string s="123";
printf("%s",s);

结果报错： cannot pass non-trivial object of type ‘std::string’ (aka ‘basic_string, allocator >’) to variadic function; expected type from format string was char*

也有可能不报错但是显示不正常，这跟编译器有关。

在main函数中访问回调函数中处理的变量

做法是让类的成员函数做回调函数，在回调函数中处理相应变量，在main函数中实例化类，然后通过返回对象的成员进行访问

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class Listener 
{
public:
    double theta1f;
    double theta2f;
    double theta3f;

    void callback(const std_msgs::Float32MultiArray::ConstPtr& msg);
};

void Listener::callback(const std_msgs::Float32MultiArray::ConstPtr& msg) 
{
    theta1f = msg->data[0];
    theta2f = msg->data[1];
    theta3f = msg->data[2];
}

int main(int argc, char **argv) 
{
    ros::init(argc, argv, "node");
    ros::NodeHandle nh;
    ros::Rate loop_rate(30);
    Listener listener;
    ros::Subscriber sub = nh.subscribe<std_msgs::float32multiarray>("topic_subscribed", 1, &Listener::callback, &listener);
    while (ros::ok())
    {
        ros::spinOnce();
        ROS_INFO("This is theta1f: %.2f", listener.theta1f);
        ROS_INFO("This is theta2f: %.2f", listener.theta2f);
        ROS_INFO("This is theta2f: %.2f", listener.theta2f);
        loop_rate.sleep();
    }

    return 0;
}

回调函数中访问main函数中的变量赋值

以前我都是用全局变量来实现，但这种方法总感觉不保险，后来发现ROS中有专门的解决方法，NodeHandle::subscribe有一个重载可以处理这种情况，用到了boost::bind，其实用std::bind也能实现。代码如下：

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#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/Int8.h>
//回调函数里访问main中的一个结构体
typedef struct _Struct
{
  int        m;
  double     n;
} myStruct;

void callback(const std_msgs::Int8ConstPtr& msg, myStruct p)
{
  ROS_INFO("msg: %d", msg->data);
  ROS_INFO("m: %d",p.m);
  ROS_INFO("n: %f",p.n);
  sleep(1);
}


int main(int argc, char** argv)
{
  ros::init(argc,argv, "Sub");
  ros::NodeHandle nh;

  myStruct p;
  p.m = 7;
  p.n = 1.85;

  // "_1" 是占位符，对应 void callback(const std_msgs::Int8ConstPtr& msg, myStruct p)第一个参数
  /*  subscribe (
   * const std::string &base_topic,
   * uint32_t queue_size,
   * const boost::function< void(const std_msgs::Int8ConstPtr &)>   &callback  )
   */
  ros::Subscriber sub = nh.subscribe<std_msgs::Int8>("topic", 20, boost::bind(&callback, _1, p) );
  ros::spin();
  return 0;
}

myStruct是我自定义的结构体，在main函数里对其声明的变量赋值，回调的形参里多了它的变量。
其中subscribe函数的原型是这个：

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template<class M >
Subscriber ros::NodeHandle::subscribe(const std::string& topic,
	uint32_t  	queue_size,
	const boost::function< void(const boost::shared_ptr< M const > &)> &  	callback,
	const VoidConstPtr &  	tracked_object = VoidConstPtr(),
	const TransportHints &  	transport_hints = TransportHints() 
) 	

与平时的重载形式不同，这次要用到话题的模板类型，第三个形参不是回调函数的指针，而是boost::bind，其中_1是一个占位符，要传给回调函数参数，在发生函数调用时才接受实参；最后是结构体的变量。

注意：回调函数第一个形参必须是const std_msgs::Int8ConstPtr&形式，其他形式比如const std_msgs::Int8Ptr&会报错，另外看到一篇博客说这里不能用引用，但是我用引用也没报错。对于回调函数callback，一般在bind里不用&，但是用了也可以，因为bind可接受函数或函数指针

参考：
How to make callback function called by several subscriber?
How to pass arguments to/from subscriber callback functions

程序演示

下面是我写的一个服务程序，服务文件ctrl.srv的构成为：

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int8 cmd
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bool ret

注意：最好是将所有自定义的服务和消息文件放到一个单独的package里面，否则会出现一个package的修改会影响到另一个用到它的消息/服务的package的编译．

新建srv文件后，容易忘记在CMakeLists里添加这个文件，导致编译失败

服务端

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#include <ros/ros.h>
#include <riki_msgs/ctrl.h>

bool control(riki_msgs::ctrl::Request &req, riki_msgs::ctrl::Response &res)
{
    if(req.cmd==0)
    {
        ROS_INFO("shutting down camera");
        system("rosnode kill /usb_cam");
        ROS_INFO("close camera done");
        res.ret = 0;
    }
    else
    {
        ROS_INFO("starting camera");
        system("roslaunch usb_cam usb_cam.launch & ");
        ROS_INFO("camera is up");
        res.ret = 1;
    }
}

int main(int argc, char** argv)
{
    ros::init(argc,argv,"camServer");
    ros::NodeHandle nh;
    ros::ServiceServer server = nh.advertiseService("control_cam",control);
    ROS_INFO("------ waiting for client's request ------");
    ros::spin();
    return 0;
}

可以看出服务端的程序与话题中的订阅者程序高度相似，control函数就是个回调函数。

system函数调用roslaunch时，由于是在fork出的子进程里执行，launch的节点会一直阻塞不返回，在命令最后加&，让子进程返回

service回调函数里只能return true或false，若return整数会导致客户端的call结果为false，但实际成功，这样会影响判断。

service客户端发命令后，出现报错 ERROR: service [/service_name] responded with an error: b’’ ，原因在于service服务端的回调函数必须 return true

advertiseService的部分源码

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bool ServiceManager::advertiseService(const AdvertiseServiceOptions& ops)
{
   boost::recursive_mutex::scoped_lock shutdown_lock(shutting_down_mutex_);
   if (shutting_down_)
   {
     return false;
   }
   {
     boost::mutex::scoped_lock lock(service_publications_mutex_);
     // 如果service已经发布，就报错，然后返回，其实这里改成报警比较合适
     if (isServiceAdvertised(ops.service))
     {
       ROS_ERROR("Tried to advertise a service that is already advertised in this node [%s]", ops.service.c_str());
       return false;
     }

如果涉及到耗时的工作，回调函数应该这样写

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bool serviceCB(mow_msgs::task::Request &req, mow_msgs::task::Response &res)
{
  // ......
  res.ret = "to charge";
  // 耗时的工作
}

客户端

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#include <ros/ros.h>
#include <riki_msgs/ctrl.h>

int main(int argc, char** argv)
{
    ros::init(argc, argv, "controlCam");
    if(argc!=2)
    {
        ROS_INFO("client need command");
        return 1;
    }
    ros::NodeHandle nh;
    ros::ServiceClient client = nh.serviceClient<riki_msgs::ctrl>("control_cam");
    riki_msgs::ctrl srv;
    srv.request.cmd = atoi(argv[1]);
    if(client.exists())
    {
        ROS_INFO("service control_cam is up");
        ROS_INFO("service name:%s",client.getService().c_str());
    }
    else
    {
        ROS_ERROR("service control_cam is not available");
        return 1;
    }
    if(client.call(srv))
    {
        ROS_INFO("client calling srv !");
        if(srv.request.cmd>0)
            ROS_INFO("Sending command start!");
        else
            ROS_INFO("Sending command stop!");
    }
    else
    {
        ROS_ERROR("client calls srv failed !");
        return 1;
    }
    // 调用成功以后才能获取response
    cout<<"服务端的返回值: "<<srv.response.ret<<endl;
    return 0;
}

构建client的时候后面的路径要写绝对路径，有时候需要加个 /

客户端的程序与话题发布者的程序高度相似，exists()检查服务端的服务是否启动，若未启动则返回。call调用了服务，成功会返回true，而且调用完成后，可以在客户端程序里获得服务端的返回值

最后，先运行服务端，然后运行客户端，如果是rosrun control_cam controlCam 1则在服务端所在终端启动摄像头程序，若是0则关闭。

另一种使用方式

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std_srvs::Empty srv;
ros::service::call("/move_base_node/clear_costmaps", srv);

while(!ros::service::call("static_map", req, resp))
{
    ROS_WARN("Request for map failed; trying again...");
    ros::Duration d(0.5);
    d.sleep();
}

常用函数

ros::ServiceClient常用函数：

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bool call (Service &service)  //调用service，client发起通信。成功返回true

bool exists ()  //检查相应名称的服务是否可用

std::string getService ()  //返回客户端通信的服务名称
// 单例模式
static const ServiceManagerPtr &  instance ()

bool    unadvertiseService (const std::string &serv_name)

问题

切换算法时，会有个报警 Tried to advertise a service that is already advertised in this node。这个其实无任何影响，报警在ROS底层的源码，原因在于GlobalPlanner::initialize函数有一句:

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make_plan_srv_ = private_nh.advertiseService("make_plan", &GlobalPlanner::makePlanService, this);

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std::string makePlanServiceName = "/move_base/"+name+"/make_plan";

ros::ServiceManager::instance()->unadvertiseService(makePlanServiceName);
make_plan_srv_ = private_nh.advertiseService("make_plan", &GlobalPlanner::makePlanService, this);

md5不匹配

调用service时报错md5不匹配，其实是调用失败了，call的返回值是false，首先应检查客户端定义是否正确和服务是否存在:

客户端一直阻塞

我在move_base.cpp里写了一个函数 func，是rosservice的客户端，调用service clear_costmaps。在MoveBase的其他函数里，调用这个函数，结果发现会一直阻塞。后来注意到服务端程序就是MoveBase::clearCostmapsService，也就是在同一个类里

客户端call service阻塞的原因只有两个：

1. 多个客户端call 同一个service，而服务端一次只能处理一个请求
2. 服务端程序没有return值

服务端程序是MoveBase的，而且有了返回值，那么只可能是第一个原因了。

参考：blocking service callbacks

无法进入图形界面

![https://live.staticflickr.com/7870/46689319155_bc1d198671_z.jpg]
![https://live.staticflickr.com/7892/33727819068_7e69d575f5.jpg]

1.Ctrl+ALt+F1（F1~F5都可以）进入控制台

2.输入用户名和密码进入系统；

3.依次输入以下命令

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cd /etc/X11

sudo cp xorg.conf.failsafe xorg.conf

sudo reboot

开机启动VMWare并启动指定系统

将VMWare的快捷方式放到C:\ProgramData\Microsoft\Windows\Start Menu\Programs\StartUp，然后打开快捷方式，修改目标：

改成

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"....exe"  -x  "/path_to_system/Ubuntu 64.vmx"

如何让虚拟机网段与主机相同

先用管理员身份打开VMWare，再打开编辑-虚拟网络编辑器，将网络做如图设置：桥接模式，并选择网卡为主机真实网卡。这样进入虚拟机后，IP就同主机了，设置成DHCP即可。

无法打开虚拟机，提示要获得所有权，但还是失败

很简单，删除虚拟机文件夹下的lck文件夹即可，映像被lck锁定了。应当是上次没有正常关闭虚拟机导致的

硬盘空间太少

向虚拟机复制文件就是先在cache文件夹里面生成一个同样的文件，并使用拷贝的方式将其拷贝到拖拽放置的目录中。因此，如果不进行清理的话，cache文件夹中产生的文件，并不会自动删除或者释放。

该文件夹位于用户目录下/home/xxxx/.cache/vmware/drag_and_drop进入文件夹，可以见到每一次拖拽产生的文件，都在子文件夹中有一份。直接删除便可以腾出海量的空间。

vmware tool安装后仍然不能复制的问题

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sudo apt-get upgrade
sudo  mkdir /mnt/cdrom 
sudo apt-get install open-vm-tools-desktop -y
sudo reboot

VM虚拟机增加磁盘空间

VM虚拟机增加磁盘空间

VMWare 分辨率设置

参考链接