ROS节点的通信机制是基于XML-RPC协议，这是一个远程调用的协议，说白了也是一种进程间通信的方式，让一个进程A调用进程B上的函数，不可能直接调用，只能是将进程A的参数按一定协议封装传到进程B，进程B调用函数处理后，将返回值再封装成XML返回至进程A.
Xml-RPC是一个远程过程调用的分布式计算协议，通过XML将调用函数封装，并 使用HTTP协议作为传送机制。 RPC采用C/S模式。请求程序就是一个客户机，而服务提供程序就是一个服务器。首先，客户机调用进程发送一个有进程参数的调用信息到服务进程，然后等待应答信息。在服务器端，进程保持睡眠状态直到调用信息到达为止。当一个调用信息到达，服务器获得进程参数，计算结果，发送答复，然后等待下一个调用信息，最后，客户端调用进程接收答复信息，获得进程结果，然后调用执行继续进行。
XML-RPC不支持在socket里实现用户轮询代码，用户要轮转一个额外的线程去做这部分工作。使用XML-RPC时，所有使用都通过XMLRPSManager组件，所有与master的通信都通过master::execute函数。
XML-RPC的优点：简单、轻量；XML编码，可读性强；支持多语言多平台；
缺点：
- 对字符的编码较弱，中文编码可能得需要通过base64，所以ROS话题不能是中文
- 浪费带宽，比如就传递两个参数，需要发送一大堆无用的xml节点
- 对复杂数据结构支持不够好
- 实时性不够好，不如基于protobuf的RPC通信
XmlRpc++是一个基于C++的XML-RPC第三方库，也是ROS所使用的，需要头文件和链接动态库。我找了半天都没找到完整的Linux版本的，只好直接用ROS自带的，CMakeLists这样写：1
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5include_directories(/opt/ros/kinetic/include/)
link_directories(/opt/ros/kinetic/lib)
add_executable(HelloServer "HelloServer.cpp")
target_link_libraries(HelloServer -lxmlrpcpp ) # 链接库文件
这个库其实很小，头文件如下：
ROS源码自带了一个XmlRpc++的测试程序，就是ros_comm\utilities\xmlrpcpp\test中的HelloClient.cpp和HelloServer.cpp，我们先看服务端
HelloServer
要想自定义一个远程调用，服务端需要实现一个抽象类XmlRpcServerMethod的子类，其内容如下：1
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24 // 类定义在命名空间 XmlRpc
// Representation of a parameter or result value
class XmlRpcValue;
//类XmlRpcServer处理客户端的请求以进行远程调用
class XmlRpcServer;
// 宏XMLRPCPP_DECL无定义，仅说明XmlRpc在ROS中做静态库编译
class XMLRPCPP_DECL XmlRpcServerMethod {
public:
XmlRpcServerMethod(std::string const& name, XmlRpcServer* server = 0);
virtual ~XmlRpcServerMethod();
std::string& name() { return _name; } // 远程调用的名称
// 执行method，参数 XmlRpcValue，子类必须实现此纯虚函数
virtual void execute(XmlRpcValue& params, XmlRpcValue& result) = 0;
// 返回method的帮助信息，由子类实现
virtual std::string help() { return std::string(); }
protected:
std::string _name; // method 名称赋值
XmlRpcServer* _server;
};
看来这个类很简单，关键是method名称和实现纯虚函数，服务端程序如下：1
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using namespace XmlRpc;
// The server
XmlRpcServer s;
// One argument is passed, result is "Hello, " + arg.
class HelloName : public XmlRpcServerMethod
{
public: // HelloName是 method 名称
HelloName(XmlRpcServer* s) : XmlRpcServerMethod("HelloName", s) {}
void execute(XmlRpcValue& params, XmlRpcValue& result)
{
std::string resultString = "Hello, ";
resultString += std::string(params[0]);
result = resultString; // 赋值给 result
}
} helloName(&s); // 类HelloName实例化
// A variable number of arguments are passed, all doubles, result is their sum.
class Sum : public XmlRpcServerMethod
{
public:
Sum(XmlRpcServer* s) : XmlRpcServerMethod("Sum", s) {}
void execute(XmlRpcValue& params, XmlRpcValue& result)
{
int nArgs = params.size();
double sum = 0.0;
for (int i=0; i<nArgs; ++i)
sum += double(params[i]);
result = sum;
}
} sum(&s);
int main(int argc, char* argv[])
{
if (argc != 2)
{
std::cerr << "Usage: HelloServer serverPort \n";
return -1;
}
int port = atoi(argv[1]);
// Specify the level of verbosity of informational messages. 0 is no output, 5 is very verbose.
XmlRpc::setVerbosity(5);
// 创建socket，绑定到端口，进入listen模式等待客户端
s.bindAndListen(port);
// Enable introspection
s.enableIntrospection(true);
// 等待一定时间以处理客户端请求，-1表示一直等待或指导exit()被调用
s.work(-1.0);
return 0;
}
服务端程序比较简单，主要是自定义method类后，使用XmlRpcServer的构造函数添加method，另外也可以用XmlRpcServer::addMethod(XmlRpcServerMethod* method);，构造函数中实际也是调用这个函数。
然后是函数setVerbosity:1
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3// Easy API for log verbosity
int XmlRpc::getVerbosity() { return XmlRpcLogHandler::getVerbosity(); }
void XmlRpc::setVerbosity(int level) { XmlRpcLogHandler::setVerbosity(level); }
看来就是设置日志等级，不用再深究了。
bindAndListen其实就是封装了Linux网络编程的服务端常用函数，一看源码就清楚。至于work函数，内容如下：1
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6// 在一定时间内处理客户端请求
void XmlRpcServer::work(double msTime)
{
XmlRpcUtil::log(2, "XmlRpcServer::work: waiting for a connection");
_disp.work(msTime);
}
这里看到日志函数了，等级是2，这里的2要与上面设置的等级相比较，也就是XmlRpcLogHandler::getVerbosity()，如果不大于所设置等级才会有日志。然后是XmlRpcDispatch::work，这个就是通信的核心了， 看源码应该是poll的方式， 懒得深入研究了。
在终端输入./HelloServer 8888运行，开始监听端口8888，运行客户端后收到了HelloName的远程调用
然后服务端回复XML，内容基于Http协议
参考：
XmlRPC简介及使用
