统一的代码规范对于整个团队来说十分重要，通过git/svn在提交前进行统一的 ClangFormat 格式化，可以有效避免由于人工操作带来的代码格式问题。

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// 以 LLVM 代码风格格式化main.cpp, 结果输出到 stdout
clang-format -style=LLVM  main.cpp
// 以 LLVM 风格格式化 main.cpp,  结果直接写到 main.cpp
clang-format -style=LLVM  -i main.cpp

// 以 Google 风格格式化 main.cpp,  结果直接写到 main.cpp
clang-format -style=google -i main.cpp

• 批量格式化代码

find . -path '*/src/*.cpp' -o -path '*/include/*.h' ! -name 'sigslot.h' | xargs clang-format -style=file -i

在使用时，出现一个奇怪的bug，clang-format把我修改的文件的所有者都改成了root，再修改时还得先把用户改回来，极其不方便，不过我是在VMware里遇到的bug

参考: clang-format的介绍和使用

安装 colcon : sudo apt install python3-colcon-common-extensions

• colcon build     编译所有包

• colcon build —packages-select pkg     只编译一个包

• colcon build —cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release    

• 不编译测试单元

colcon test--packages-select YOUR_PKG_NAME--cmake-args -DBUILD_TESTING=0

• 运行编译的包的测试

colcon test

• 允许通过更改src下的部分文件改变install，这样每次修改Python脚本时不必重新 build

colcon build --symlink-install

• colcon build —symlink-install pkg   

• colcon build —symlink-install —packages-ignore pkg    

ROS2的build没有了ROS1中的devel概念

不搜索指定的文件夹

可以使用以下JSON格式的示例进行配置：

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{
  "search.exclude": {
    "**/node_modules": true,
    "**/build": true,
    "**/dist": true,
    "**/.git": true,
    "**/.vscode": true
  }
}

"**/node_modules": true - 这将排除项目中的node_modules文件夹，通常包含依赖库。

"**/build": true - 这将排除build文件夹，如果您的项目使用构建工具生成构建文件，可以排除它。

"**/dist": true - 这将排除dist文件夹，如果您的项目包含编译后的分发文件，可以排除它。

"**/.git": true - 这将排除.git文件夹，以防止搜索Git版本控制文件。

"**/.vscode": true - 这将排除.vscode文件夹，以防止搜索Visual Studio Code配置文件。

• VS Code 按快捷键 ctrl+p 可以弹出一个小窗，在上面的 输入框输入文件名，下拉框点击一个文件

• 设置VsCode 多文件分行(栏)排列显示，打开vscode的设置，搜索wrap tabs，勾选上就可以了

• 修改鼠标滚轮效果： VSCode 设置页面搜索 mouseWheelScrollSensitivity，放大前两个系数

只记录ROS2 和 ROS1 不同的命令

pkg

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# 列出某个包的所有可执行文件
ros2 pkg executables pkg_name
# 列出所有的包
ros2 pkg list

# 某个包所在路径的前缀
ros2 pkg prefix pkg_name

# 查看包对应的 package.xml 文件
ros2 pkg xml pkg_name

topic

• ros2 topic info topic_name

现在必须加/了

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user@robot:~$ ros2 topic info imu
Unknown topic 'imu'

user@robot:~$ ros2 topic info /imu
Type: sensor_msgs/msg/Imu
Publisher count: 1
Subscription count: 1

• 输出话题的详细信息，包括发布订阅者: ros2 topic info /odom -v

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Type: nav_msgs/msg/Odometry

Publisher count: 1

Node name: turtlebot3_diff_drive
Node namespace: /
Topic type: nav_msgs/msg/Odometry
Endpoint type: PUBLISHER
GID: 01.0f.ea.0f.41.6a.0c.34.01.00.00.00.00.00.a5.03.00.00.00.00.00.00.00.00
QoS profile:
  Reliability: RMW_QOS_POLICY_RELIABILITY_RELIABLE
  Durability: RMW_QOS_POLICY_DURABILITY_VOLATILE
  Lifespan: 2147483651294967295 nanoseconds
  Deadline: 2147483651294967295 nanoseconds
  Liveliness: RMW_QOS_POLICY_LIVELINESS_AUTOMATIC
  Liveliness lease duration: 2147483651294967295 nanoseconds

Subscription count: 1

Node name: my_node
Node namespace: /
Topic type: nav_msgs/msg/Odometry
Endpoint type: SUBSCRIPTION
GID: 01.0f.ea.0f.0d.6a.5d.f0.01.00.00.00.00.00.13.04.00.00.00.00.00.00.00.00
QoS profile:
  Reliability: RMW_QOS_POLICY_RELIABILITY_RELIABLE
  Durability: RMW_QOS_POLICY_DURABILITY_VOLATILE
  Lifespan: 2147483651294967295 nanoseconds
  Deadline: 2147483651294967295 nanoseconds
  Liveliness: RMW_QOS_POLICY_LIVELINESS_AUTOMATIC
  Liveliness lease duration: 2147483651294967295 nanoseconds

• ros2 interface show msg_name

显示 Topic 发送的消息定义 ros2 interface show sensor_msgs/msg/Imu

• ros2 topic find msg_name

获知某个消息类型是谁在用

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user@robot:~$ ros2 topic find sensor_msgs/msg/Imu
/imu

• 手动发消息到话题

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ros2 topic pub /chatter std_msgs/msg/String 'data:"123"

interface

• ros2 interface list

分类显示消息、动作、服务的所有类型

• ros2 interface package pkg_name

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user@robot:~$ ros2 interface package action_msgs
action_msgs/srv/CancelGoal
action_msgs/msg/GoalInfo
action_msgs/msg/GoalStatus
action_msgs/msg/GoalStatusArray

获知某个消息类型是谁在用，可以这样查

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user@robot:~$ ros2 interface packages | grep pendulum_msgs
pendulum_msgs
user@robot:~$ ros2 interface package pendulum_msgs
pendulum_msgs/msg/RttestResults
pendulum_msgs/msg/JointState
pendulum_msgs/msg/JointCommand

user@robot:~$ ros2 topic find pendulum_msgs/msg/RttestResults

• 显示消息的成员

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user@robot:~$ ros2 interface proto std_msgs/msg/String
"data: ''"

service

• ros2 service type

可以看到服务的定义。

• ros2 service find

找出指定类型的所有服务

• ros2 service find std_srvs/srv/Empty

• ros2 interface show

显示服务的定义

param

• ros2 param list
• ros2 param describe

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ros2 param describe /turtlesim background_r
Parameter name: background_r
  Type: integer
  Description: Red channel of the background color
  Constraints:
    Min value: 0
    Max value: 255
    Step: 1

• ros2 param get

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ros2 param get /turtlesim background_r
Integer value is: 69

• ros2 param set (省略)

• ros2 run + param

• ros2 run —ros-args —params-file

rqt_graph 能够可视化节点和主题之间的连接。这个命令和ROS1一样，也是ROS2为数不多的GUI可视界面

tf

• 可视化ROS2的tf树

ros2 run tf2_tools view_frames.py

• ros2 run tf2_ros static_transform_publisher 1 2 3 0.5 0.1 -1.0 foo bar

• ros2 run tf2_ros tf2_echo foo bar

运行结果:

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At time 197.27000000
- Translation: [0.008, -0.000, 0.064]
- Rotation: in Quaternion [-0.000, -0.001, -0.010, 1.000]
- Rotation: in RPY (radian) [-0.000, -0.002, -0.020]
- Rotation: in RPY (degree) [-0.001, -0.092, -1.160]
- Matrix:
  1.000  0.020 -0.002  0.008
 -0.020  1.000  0.000 -0.000
  0.002 -0.000  1.000  0.064
  0.000  0.000  0.000  1.000

用GIMP等工具来进行地图的常规清理和编辑是一项费时费力的任务，为了解决这种情况，项目ros_map_editor提供一个强大而灵活的工具，使机器人领域的从业者和研究人员能够更轻松地编辑导航地图，以满足他们的特定碧求。

特点:

1. 添加整行区域: 用户可以轻松地添加禁行区域，以确保机器人避开潜在危险区域
2. 地图对齐:工具允许将导航地图与真实世界地图对齐，以便进行精确的导航
3. 一般地图清理: 与传统工具相比，使用ros map editor进行地图清理更加高效

安装openCV 3.2的过程

ubuntu 20.04 编译 opencv3.2 相关问题 1
ubuntu 20.04 编译 opencv3.2 相关问题 2
ubuntu 20.04 编译 opencv3.2 相关问题 3

编译OpenCV 3.2 出现 #include_next fatal error
ROS编译时报错Project ‘cv_bridge‘ specifies ‘/usr/include/opencv‘ as an include dir, which is not found

纯跟踪被我改的只适合走折线了

• DWA的轨迹目标函数太简单了，只有三方面：到目标的距离、到障碍物的距离、速度
• DWA不考虑速度和路径平滑，容易导致机器人震动和轨迹扭动。
• DWA 动态避障效果差。
• DWA考虑了刹车距离，导致能达到的最大速度不高，加速也不够快。
• DWA每次都选择下一步的最佳路径，而非全局最优路径。陷入局部最优时（即不存在路径可以通过），会在原地旋转一段时间，直到找到可行路径。
• DWA难过窄通道，或者说参数难以调整。

• TEB在运动过程中会调整自己的位姿朝向，当到达目标点时，通常机器人的朝向也是目标朝向而不需要旋转。 DWA常常先到达目标坐标点，然后原地旋转到目标朝向。
• TEB的速度和角度波动较大、控制不稳定。在计算资源足够的情况下，提高控制频率可以改善此现象。另一种方法是使用优化，即修改TEB算法的评价函数，把每次速度和角度的变化量除以时间再乘一个代价系数。