ROS2 中没有一个像ROS 1 那样的集中式参数服务器。ROS 2 的参数是与每个节点绑定的，每个节点都有自己的参数管理系统。也就是说 节点私有: 参数与节点相关联，而不是全局共享。节点可以声明、获取和更新自己的参数，也可以通过客户端库（SyncParametersClient或AsyncParametersClient）访问和修改其他节点的参数，从而实现参数共享。参数可以在节点运行时动态地获取和更新，方便配置和调试.

ROS 2 提供了参数接口，可以用于在节点之间共享参数，实现参数的动态更新和访问。

• ros2 param list
• ros2 param describe

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ros2 param describe /turtlesim background_r
Parameter name: background_r
  Type: integer
  Description: Red channel of the background color
  Constraints:
    Min value: 0
    Max value: 255
    Step: 1

• ros2 param get node_name parameter_name

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ros2 param get /turtlesim background_r
Integer value is: 69

• ros2 param set (省略)

• ros2 run + param

• ros2 run —ros-args —params-file

• 设置参数

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node->declare_parameter("my_string_param", "default_value");

// nav2_util里实现了先判断参数是否存在，再设置
template<typename NodeT>
void declare_parameter_if_not_declared(
  NodeT node,
  const std::string & parameter_name,
  const rclcpp::ParameterValue & default_value,
  const ParameterDescriptor & parameter_descriptor = ParameterDescriptor())
{
  if (!node->has_parameter(parameter_name)) {
    node->declare_parameter(parameter_name, default_value, parameter_descriptor);
  }
}

• 获得参数

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// Retrieve the parameter
rclcpp::Parameter param_obj = this->get_parameter("my_string_param");
printf("type name: %s\n", param_obj.get_type_name().c_str()  );
// Extract the value
std::string param_value = param_obj.as_string();
std::vector<std::string> param_value = param_obj.as_string_array();

但是有时候参数类型不一定就是string，可能是string的vector，可以用get_type_name查看类型。

如果是vector<std::string>，其size仅为1，实际不如就让类型为string，这应当是ROS2的一个缺陷。

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template<typename ParameterT >
bool rclcpp::Node::get_parameter_or(const std::string&  name,
   ParameterT&  value,  const ParameterT&  alternative_value 
                                   ) const

获取参数值，如果未设置，则获取alternative_value，并将其赋给value。

• 删除参数

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this->remove_parameter("example_param");

ROS2 ConnectionResetError: [Errno 104] Connection reset by peer

执行ros2 node list遇到的错误，有一大堆信息，这是最后一句。按如下步骤解决:

a. 检查守护进程是否确实在运行

ros2 daemon status 或者 systemctl status ros2-daemon.service

b. 重新启动守护进程

如果守护进程没有运行，尝试启动它: ros2 daemon start

然后再次检查状态: ros2 daemon status。现在ros2 node list正常了。

未知节点在运行

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/controller_manager_lift
/diff_chassis_driver
/fault_service_node
/iot
/task_mgr

以上是ros2 node list查看到的结果，但是用ps aux都看不到。由于不存在ros2 node ping，不确定这几个节点到底是不是存在。

这几个节点应该是其他机器上的。需要在.bashrc里加入export ROS_DOMAIN_ID=77

action

• ros2 action list -t

• ros2 action info /compute_path_to_pose

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Action: /compute_path_to_pose
Action clients: 0
Action servers: 1
    /planner_server

• ros2 action type /compute_path_to_pose
  结果是 nav2_msgs/action/ComputePathToPose

• ros2 interface show nav2_msgs/action/ComputePathToPose

结果是 action 文件的详细信息

• ros2 action send_goal

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nvidia@ubuntu:~$ ros2 interface show turtlesim/action/RotateAbsolute.action

# The desired heading in radians
float32 theta
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# The angular displacement in radians to the starting position
float32 delta
---
# The remaining rotation in radians
float32 remaining

这三项依次是目标，结果，反馈

• 发送操作目标: ros2 action send_goal <action_name> <action_type> <values>

比如 ros2 action send_goal /turtle1/rotate_absolute turtlesim/action/RotateAbsolute "{theta: 1.57}"

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nvidia@ubuntu:~$ ros2 action send_goal /turtle1/rotate_absolute turtlesim/action/RotateAbsolute "{theta: 1.57}"
Waiting for an action server to become available...
Sending goal:
theta: 1.57
Goal accepted with ID: 5cd8eb561348477abbb532fc816ce792

Result:
delta: 1.5680029392242432

Goal finished with status: SUCCEEDED

当然结果与目标有一定误差

要查看此目标的反馈，请在上次运行的命令中添加 --feedback，会看到连续的打印输出，将继续收到反馈，直到目标完成。

interface

• ros2 interface list

分类显示消息、动作、服务的所有类型

• ros2 interface package pkg_name

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user@robot:~$ ros2 interface package action_msgs
action_msgs/srv/CancelGoal
action_msgs/msg/GoalInfo
action_msgs/msg/GoalStatus
action_msgs/msg/GoalStatusArray

获知某个消息类型是谁在用，可以这样查

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user@robot:~$ ros2 interface packages | grep pendulum_msgs
pendulum_msgs
user@robot:~$ ros2 interface package pendulum_msgs
pendulum_msgs/msg/RttestResults
pendulum_msgs/msg/JointState
pendulum_msgs/msg/JointCommand

user@robot:~$ ros2 topic find pendulum_msgs/msg/RttestResults

• 显示消息的成员

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user@robot:~$ ros2 interface proto std_msgs/msg/String
"data: ''"

service

• ros2 service type

可以看到服务的定义。

• ros2 service find

找出指定类型的所有服务

• ros2 service find std_srvs/srv/Empty

• ros2 interface show

显示服务的定义

• call命令比ROS1复杂了，需要指明service类型: ros2 service call service_name service_type

查看当前用户名和邮箱

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git config user.name
git config user.email

修改用户名和地址，不加global只能生效一次

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git config --global user.name "your name"
git config --global user.email "your email"

打标签

Git 中的tag指向一次commit的id，通常用来给开发分支做一个标记，如标记一个版本号。

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git tag -a v1.01 -m "Relase version 1.01"

rm 问题

对git本地仓库，使用rm而不是git rm删除一个文件A后，直接commit 和 push，远程仓库仍然有A。此时已经不能再执行git rm了，所以将删除动作添加到暂存区 git add .，然后再commit 和 push

branch diverged

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# 执行 git status 的结果
On branch master
Your branch and 'origin/master' have diverged,
and have 5 and 21 different commits each, respectively.
  (use "git pull" to merge the remote branch into yours)

nothing to commit, working tree clean

这发生在多人可能操作 master 分支的时候，我自己的分支提交完了，切换到master分支，要执行合并时，出现这个问题，并不是文件冲突的问题。按如下方法解决：

如果不需要保留本地的修改，只要执行下面两步：

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git fetch origin
git reset --hard origin/master

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git rebase origin/master
git pull --rebase
# 提交到远程仓库
git push origin master

一次合并冲突的解决

我在自己的分支me开发，主分支比我领先很多。有一次，我从git上下载了主分支的压缩包，然后手动覆盖了一部分文件以更新，这其实是不正确的操作。

第二天我先切换到主分支，更新到最新，然后切换到me分支，提交到远程后，合并主分支，结果出现的冲突比我自己修改的多很多，因为把我昨天手动覆盖的那些也包括了。这种情况下，只能手动解决冲突，但是大部分文件一定是用主分支，如果一个个打开会很麻烦。

用VSCode打开工程，分支管理里会显示文件冲突，对使用主分支版本的文件，右键选择就可以，而且能同时选多个文件。解决完之后，选择暂存文件，之后可以push了。

fatal: 无法访问 The requested URL returned error: 502

需要关闭代理软件

remote: error: cannot lock ref ‘refs/heads/feat/user’: ‘refs/heads/feat/user/interface’ exists; cannot create ‘refs/heads/feat/user’

push到了不存在的分支

使用VS Code git push报错：Missing or invalid credentials.Error: connect ECONNREFUSED /run/user/1000/vscode-git-ec01

解决：文件 —> 首选项 —> 搜索 git.auth，取消勾选后重新勾选，然后重启终端。

spdlog定义的日志级别最低为TRACE，最高为FATAL。当要发布程序时，把SPDLOG_ACTIVE_LEVEL宏的级别提高即可。

只有用SPDLOG_LOGGER_宏写日志，才能正常输出消息所在的文件、函数、行数。SPDLOG_LOGGER_宏本身支持format格式，比如 SPDLOG_LOGGER_DEBUG(console, "debug arg1={1}, arg2={0}", arg2, arg1)

代码中对spdlog进行了一次封装，即quick_log.h的类QUICK_LOG，使用时用LOG_TRACE, LOG_INFO等等，也可以用TRACE， INFO或者 LOG_T的形式

Asynchronous Action 即一个需要很长时间才能完成的动作，在完成标准未满足时会返回 RUNNING。

异步动作有以下要求：

• 该方法 tick() 不应阻塞太久，执行流程应尽快返回。
• 如果调用 halt() 方法，应尽快中止。

StatefulActionNode 是实现异步动作的首选方式。当你的代码包含请求-回复模式时，它特别有用，即动作向另一个进程发送异步请求，并定期检查回复是否已收到。根据那则回复，它可能会返回 SUCCESS 或 FAILURE。

StatefulActionNode 的派生类必须重写以下虚拟方法，而不是 tick() ：

• NodeStatus onStart() ：当节点处于 IDLE 状态时被调用。它可能会立即成功或失败，或者返回 RUNNING。在后一种情况下，下次收到 tick 时，方法 onRunning 将被执行。

• NodeStatus onRunning() : 当节点处于 RUNNING 状态时调用。返回新状态。

• void onHalted() : 当此节点被树中的另一个节点中止时调用。

行为树中的共有数据是存放在Blackboard中的。Blackboard是以键值对的形式存储数据的。各个行为树的叶子节点均可以通过key访问到需要的数据。节点的输入端口可以从黑板读取数据，节点的输出端口可以写入黑板。

Ports是用于在节点间交换数据而存在的。一个行为树叶子节点可以定义输入的Ports和输出的Ports。当不同叶子节点的Port有相同的key名称时，可以认为它们是相通的。当在行为树叶子节点中声明了这些Ports时，也需要同时在xml文件中描述这些Ports。

注意设置子树的__shared_blackboard属性为true，否则C++程序可能报错

程序中如果加载了多个行为树，黑板变量可以共享。

类 Subtree

BT::Tree有一个成员是 std::vector< Subtree::Ptr > subtrees。类BT::Tree::Subtree的成员函数如下：

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Blackboard::Ptr   blackboard
 
std::string   instance_name
 
std::vector< TreeNode::Ptr >  nodes
 
std::string   tree_ID

instance_name的结果:

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subA::5
subB::16
subB::16/SubC::20

tree_ID是把instance_name的数字去掉了。

emitStateChanged

TreeNode::emitStateChanged() 是 TreeNode 类中的一个方法。它用于发出信号，告知树节点的状态已发生变化。此方法对于在行为树中启用响应式和异步行为至关重要。当节点状态发生变化（例如，从running变为成功或失败）时，系统会调用 emitStateChanged() 来通知树，并可能触发进一步的操作或更新。 类似Qt中的信号和槽的机制。

StdCoutLogger

StdCoutLogger 继承 StatusChangeLogger。这个类可以在终端里打印出行为树的日志，相当于Groot Pro的弱化版，可以用来看节点的状态变化，勉强算一个调试工具。

一般这样用，在createTree之后，tick之前。

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auto tree = factory.createTree("main", maintree_bb);
BT::StdCoutLogger cout_logger(tree);
// cout_logger.setEnabled(false);
while (true)
{
  try
  {
    tree.tickOnce();
  }
  catch (BT::RuntimeError &error)
  {
    printf("behavior tree tick Runtime Error: %s \n", 
    error.what());
    break;
  }
  tree.sleep(std::chrono::milliseconds(100));
}

• void setEnabled(bool enabled)     相当于打印日志的开关，结合参数会很有用

• void enableTransitionToIdle(bool enable)

registerSimpleAction

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void BT::BehaviorTreeFactory::registerSimpleAction (const std::string&  ID,
            const SimpleActionNode::TickFunctor &   tick_functor,
            PortsList   ports = {} 
)

typedef std::function<NodeStatus(TreeNode&)> BT::SimpleActionNode::TickFunctor

registerSimpleAction help you register nodes of type SimpleActionNode.

其实就是std::bind的用法，如果在类内的成员函数里注册，应该如下使用

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BT::NodeStatus TestBT()
{
	printf("TestBT\n");
	return BT::NodeStatus::SUCCESS;
}

void memberFunc()
{
	this->registerSimpleAction("TestBT", std::bind(&BtFactory::TestBT, this) );
}

外部调用时，将类对象本身的地址作为this指针传入

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Class a;
obj.registerSimpleAction(std::bind(&Class::TestBT, &a, placeholders::_1, placeholders::_2));

registerNodeType

行为树注册时，是注册节点的ModelName，而不是InstanceName

报错

1. 不识别新添加的Action类

factory.registerNodeType<ActionReportError>("ReportError");报了很多错，都是undefine error。解决方法：到CMake里先把对应的cpp文件去掉，编译后报错，再添加回来，成功