使用Groot打开行为树文件，有时会报警一大堆：不识别某Action，这是因为xml文件必须具备 TreeNodesModel才能让Groot识别。显然xml的作者不太会用行为树。
此外它还需要：节点类型，端口的名称和类型（输入/输出）。我们不需要手动去添加，工作了太大了。行为树提供了函数来生成:
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| BT::BehaviorTreeFactory factory;
std::string xml_models = BT::writeTreeNodesModelXML(factory);
cout << xml_models <<endl;
|
可以将 XML 保存到文件中，然后点击 Groot2 中的导入模型按钮。或者手动将输出的 xml_models直接添加到 .xml文件中。
也就是需要先定义Node，然后注册。才能调用writeTreeNodesModelXML，否则不识别Action的名称。当然也必须在 createTreeFromFile之后。
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| #include <iostream>
#include "behaviortree_cpp_v3/action_node.h"
#include "behaviortree_cpp_v3/xml_parsing.h"
#include "behaviortree_cpp_v3/bt_factory.h"
#include "behaviortree_cpp_v3/behavior_tree.h"
using namespace std;
using namespace BT;
class MyClass : public BT::SyncActionNode
{
public:
MyClass(const std::string& name, [[maybe_unused]] const BT::NodeConfiguration& config):
BT::SyncActionNode(name, {})
{
}
~MyClass()
{
}
static BT::PortsList providedPorts()
{
return {BT::InputPort<string>("input_code","NULL_ERROR","error code "),
BT::InputPort<string>("input_action","NULL_ACTION","input action ")};
}
BT::NodeStatus tick()
{
return BT::NodeStatus::SUCCESS;
}
};
int main([[maybe_unused]] int argc, [[maybe_unused]] char ** argv)
{
BT::BehaviorTreeFactory factory;
factory.registerNodeType<MyClass>("ClassName");
auto tree = factory.createTreeFromFile("/home/user/bt.xml");
std::string xmlmodels = BT::writeTreeNodesModelXML(factory);
cout << endl << xmlmodels << endl;
return 0;
}
|
