ROS2 中没有一个像ROS 1 那样的集中式参数服务器。==ROS 2 的参数是与每个节点绑定的，每个节点都有自己的参数管理系统==。也就是说 节点私有: 参数与节点相关联，而不是全局共享。节点可以声明、获取和更新自己的参数，也可以通过客户端库（SyncParametersClient 或 AsyncParametersClient）访问和修改其他节点的参数，从而实现参数共享。参数可以在节点运行时动态地获取和更新，方便配置和调试.

ROS 2 提供了参数接口，可以用于在节点之间共享参数，实现参数的动态更新和访问。

• ros2 param list
• ros2 param describe

ros2 param describe /turtlesim background_r
Parameter name: background_r
  Type: integer
  Description: Red channel of the background color
  Constraints:
    Min value: 0
    Max value: 255
    Step: 1

• ros2 param get node_name parameter_name

ros2 param get /turtlesim background_r
Integer value is: 69

• ros2 param set (省略)

• ros2 run + param

• ros2 run —ros-args —params-file

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• 设置参数

node->declare_parameter("my_string_param", "default_value");

// nav2_util里实现了先判断参数是否存在，再设置
template<typename NodeT>
void declare_parameter_if_not_declared(
  NodeT node,
  const std::string & parameter_name,
  const rclcpp::ParameterValue & default_value,
  const ParameterDescriptor & parameter_descriptor = ParameterDescriptor())
{
  if (!node->has_parameter(parameter_name)) {
    node->declare_parameter(parameter_name, default_value, parameter_descriptor);
  }
}

• 获得参数

// Retrieve the parameter
rclcpp::Parameter param_obj = this->get_parameter("my_string_param");
printf("type name: %s\n", param_obj.get_type_name().c_str()  );
// Extract the value
std::string param_value = param_obj.as_string();
std::vector<std::string> param_value = param_obj.as_string_array();

但是有时候参数类型不一定就是string，可能是string的vector，可以用get_type_name查看类型。

如果是vector<std::string>，其size仅为1，实际不如就让类型为string，这应当是ROS2的一个缺陷。

template<typename ParameterT >
bool rclcpp::Node::get_parameter_or(const std::string&  name,
   ParameterT&  value,  const ParameterT&  alternative_value 
                                   ) const

获取参数值，如果未设置，则获取alternative_value，并将其赋给value。

• 删除参数

this->remove_parameter("example_param");