registerSimpleAction

void BT::BehaviorTreeFactory::registerSimpleAction (const std::string&  ID,
            const SimpleActionNode::TickFunctor &   tick_functor,
            PortsList   ports = {} 
)

typedef std::function<NodeStatus(TreeNode&)> BT::SimpleActionNode::TickFunctor

registerSimpleAction help you register nodes of type SimpleActionNode.

其实就是std::bind的用法，如果在类内的成员函数里注册，应该如下使用

BT::NodeStatus TestBT()
{
	printf("TestBT\n");
	return BT::NodeStatus::SUCCESS;
}

void memberFunc()
{
	this->registerSimpleAction("TestBT", std::bind(&BtFactory::TestBT, this) );
}

外部调用时，将类对象本身的地址作为this指针传入

Class a;
obj.registerSimpleAction(std::bind(&Class::TestBT, &a, placeholders::_1, placeholders::_2));

registerNodeType

行为树注册时，是注册节点的ModelName，而不是InstanceName

报错

1. 不识别新添加的Action类

factory.registerNodeType<ActionReportError>("ReportError");报了很多错，都是undefine error。解决方法：到CMake里先把对应的cpp文件去掉，编译后报错，再添加回来，成功