沉默杀手HomeArchivesTagsCategories
行为树其他常用代码
|行为树|
Word count: 343|Reading time: 1 min

类 Subtree

BT::Tree有一个成员是 std::vector< Subtree::Ptr > subtrees。类BT::Tree::Subtree的成员函数如下：

1
2
3
4
5
6
7
Blackboard::Ptr   blackboard
 
std::string   instance_name
 
std::vector< TreeNode::Ptr >  nodes
 
std::string   tree_ID

instance_name的结果:

1
2
3
subA::5
subB::16
subB::16/SubC::20

其中SubC是子树SubB的子树。

tree_ID是把instance_name的数字去掉了。

emitStateChanged

TreeNode::emitStateChanged() 是 TreeNode 类中的一个方法。它用于发出信号，告知树节点的状态已发生变化。此方法对于在行为树中启用响应式和异步行为至关重要。当节点状态发生变化（例如，从running变为成功或失败）时，系统会调用 emitStateChanged() 来通知树，并可能触发进一步的操作或更新。 类似Qt中的信号和槽的机制。

StdCoutLogger

StdCoutLogger 继承 StatusChangeLogger。这个类可以在终端里打印出行为树的日志，相当于Groot Pro的弱化版，可以用来看节点的状态变化，勉强算一个调试工具。

一般这样用，在createTree之后，tick之前。

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
auto tree = factory.createTree("main", maintree_bb);
BT::StdCoutLogger cout_logger(tree);
// cout_logger.setEnabled(false);
while (true)
{
  try
  {
    tree.tickOnce();
  }
  catch (BT::RuntimeError &error)
  {
    printf("behavior tree tick Runtime Error: %s \n", 
    error.what());
    break;
  }
  tree.sleep(std::chrono::milliseconds(100));
}

这样会直接打印日志，另外有两个常用函数：

  • void setEnabled(bool enabled)     相当于打印日志的开关，结合参数会很有用

  • void enableTransitionToIdle(bool enable)