类 Subtree

BT::Tree有一个成员是 std::vector< Subtree::Ptr > subtrees。类BT::Tree::Subtree的成员函数如下：

Blackboard::Ptr   blackboard
 
std::string   instance_name
 
std::vector< TreeNode::Ptr >  nodes
 
std::string   tree_ID

instance_name的结果:

subA::5
subB::16
subB::16/SubC::20

其中SubC是子树SubB的子树。

tree_ID是把instance_name的数字去掉了。

emitStateChanged

TreeNode::emitStateChanged() 是 TreeNode 类中的一个方法。它用于发出信号，告知树节点的状态已发生变化。此方法对于在行为树中启用响应式和异步行为至关重要。当节点状态发生变化（例如，从running变为成功或失败）时，系统会调用 emitStateChanged() 来通知树，并可能触发进一步的操作或更新。 类似Qt中的信号和槽的机制。