节点有四个主要状态：

Unconfigured
Inactive
Active
Finalized

还存在6个过渡状态

Configuring
CleaningUp
ShuttingDown
Activating
Deactivating
ErrorProcessing

在转换状态中，将执行逻辑以确定转换是否成功。

有7个函数用于监督流程，它们是：

create
configure
cleanup
activate
deactivate
shutdown
destroy

当一个节点启动时，它处于未配置状态，只处理节点的构造函数，该构造函数不应包含任何 ROS 网络设置或参数读取。

在配置阶段，触发 on_configure() 方法，将设置所有参数、ROS网络接口，以及安全系统，所有动态内存的分配。在激活阶段、触发 on_activate() 方法的将激活ROS网络接口，并设置程序中的任何状态以开始处理信息。要关闭（该节点）即过渡到停用需要清理、关闭，并以最终状态结束。

有7个函数用于监督流程，它们是：

create
configure
cleanup
activate
deactivate
shutdown
destroy

ros2 lifecycle 系列命令

• 获取节点状态

ros2 lifecycle get /my_lifecycle_node. 返回 unconfigured [1]

• 转换节点的状态

转换为configure状态: ros2 lifecycle set /my_lifecycle_node configure

除了configure，还可以是 cleanup, activate, deactivate, shutdown

• 获取节点状态转换时的信息

ros2 topic echo /my_lifecycle_node/transition_event

比如上面的状态转换过程，话题transition_event会输出

timestamp: 0
transition:
  id: 0
  label: ''
start_state:
  id: 1
  label: unconfigured
goal_state:
  id: 10
  label: configuring
---
timestamp: 0
transition:
  id: 0
  label: ''
start_state:
  id: 10
  label: configuring
goal_state:
  id: 2
  label: inactive
---

也就是状态从unconfigured转换到了configuring，再到inactive

状态转换必须按顺序，比如unconfigured，如果直接set activate，会失败，然后有提示信息。

• 获取当前状态可转换的目标状态

ros2 lifecycle list my_lifecycle_node

• 列出当前所有的生命节点

ros2 lifecycle nodes

service 获取当前节点的状态

ros2 service call /my_lifecycle_node/get_state lifecycle_msgs/srv/GetState

/change_state - 调用触发合法转换

/get_available_transitions - 显示合法的转换

/get_available_states - 列出所有状态

/get_transition_graph - 显示完整状态机

有用的函数

const State &   get_current_state ()
  Return the current State

 // 获得state的名称
std::string State::label() const

std::vector< State >  get_available_states ()
  Return a list with the available states
 
std::vector< Transition > get_available_transitions ()
  Return a list with the available transitions
 
const State&  trigger_transition (const Transition &transition)
  Trigger the specified transition

问题

1. map_server 切换到active状态后报错

应该是试图多次切换到active状态，由于已经是active，所以会报错