日志

RCLCPP_DEBUG(get_logger(), "我是DEBUG级别的日志，我被打印出来了!");
RCLCPP_INFO(get_logger(), "我是INFO级别的日志，我被打印出来了!");
RCLCPP_WARN(get_logger(), "我是WARN级别的日志，我被打印出来了!");
RCLCPP_ERROR(get_logger(), "我是ERROR级别的日志，我被打印出来了!");
RCLCPP_FATAL(get_logger(), "我是FATAL级别的日志，我被打印出来了!");

运行节点时，可以指定日志的最低等级: ros2 run lpackage_name executable_name --ros-args --log-level info。 可选等级: debug, warn, fatal

日志默认都没有颜色，要加颜色需要 export RCUTILS_COLORIZED_OUTPUT=1

设置日志的格式： export RCUTILS_CONSOLE_OUTPUT_FORMAT="[{severity} {date_time_with_ms}] [{name}]: {message}"

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rqt_graph 能够可视化节点和主题之间的连接。这个命令和ROS1一样，也是ROS2为数不多的GUI可视界面

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ros2doctor可以检测大概的ros2整体配置，ros2doctor并不是一个调错的工具，对你的代码调试没有帮助． 它一般查找你系统中警告部分，只有UserWarning: ERROR:开头的可能是错误。另外可以检查发布者没有订阅者的问题。

运行 ros2 doctor 或者 ros2 doctor --report