rqt_graph 能够可视化节点和主题之间的连接。这个命令和ROS1一样，也是ROS2为数不多的GUI可视界面

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ros2doctor可以检测大概的ros2整体配置，ros2doctor并不是一个调错的工具，对你的代码调试没有帮助． 它一般查找你系统中警告部分，只有UserWarning: ERROR:开头的可能是错误。另外可以检查发布者没有订阅者的问题。

运行 ros2 doctor 或者 ros2 doctor --report