ubuntu 24.04安装jazzy后，对应的gazebo和以前不太一样了。我们需要安装的是 gazebo Harmonic

安装

安装过程参考 Gazebo Harmonic 和 ROS2 jazzy 安装和测试

最后还要安装

sudo apt-get install -y ros-jazzy-ros-gz 
sudo apt-get install -y ros-jazzy-ros-gz-sim-demos 
sudo apt-get install -y ros-jazzy-ros-gz-bridge
sudo apt-get install -y ros-jazzy-ros-gz-image
sudo apt-get install -y ros-jazzy-ros-gz-interfaces
sudo apt-get install -y ros-jazzy-ros-gz-sim
sudo apt-get install -y ros-jazzy-joint-state-publisher
sudo apt-get install -y ros-jazzy-xacro
sudo apt-get install -y ros-jazzy-teleop-twist-keyboard
sudo apt-get install -y ros-jazzy-teleop-twist-joy

基础命令

• 启动命令: gz sim 或者 gz sim -v 4. -v: 指定日志详细级别，4 表示最高详细程度。

• 可以使用-s（仅服务器）或-g（仅GUI）参数来分别运行服务器或GUI

插件的加载方式已被更改，需要在模型文件（SDF/URDF）或 Gazebo 的配置中添加。

• 启动制定的sdf文件: gz sim shapes.sdf

启动之后，有3个进程: gz sim, gz sim server, gz sim gui

• ROS2的方式启动: ros2 launch ros_gz_sim gz_sim.launch.py gz_args:=empty.sdf

• 启动图像管道: ros2 launch ros_gz_sim_demos image_bridge.launch.py

重要的sdf文件: diff_drive_skid.sdf, actor.sdf

从ROS 2 Jazzy开始，Gazebo通过vendor包的形式在ROS包仓库中可用。如果您的包直接依赖于Gazebo库，而不是仅依赖于ros_gz，请参考相关文档学习如何使用Gazebo vendor包。

话题相关命令

gazebo的相关命令从ROS2里独立出来了

• gz topic -l 显示所有话题

• gz topic -it /model/tugbot/pose 显示话题信息，结果如下

Publishers [Address, Message Type]:
  tcp://172.27.36.158:38969, gz.msgs.Pose
No subscribers on topic [/model/tugbot/pose]

• -et echo 话题
• -ft 显示话题频率
• -pt 发布话题

gz topic -h可显示其他命令

在新的架构中，Gazebo Sim 与ROS 2的集成通过ros_gz桥接包实现。该桥接包允许 ROS 2 和 Gazebo Sim 之间的消息传递

问题

docker里运行gazebo报错: libGL error: MESA-LOADER: failed to retrieve device information ，这是本机的显卡没装好