行为树是由控制节点、装饰节点、行为节点组成的一棵树。中间节点一般为控制节点和装饰节，用于控制行为树的执行流程，它们相对固定，一旦确定几乎不会变化。叶子节点由Action节点或Condition节点组成，使用者的大部分工作都是设计树的逻辑和行为节点。
行为树的每个节点都有一个返回值，它们分别是：
- 成功（Success）
- 失败（failed）
- 运行中（running）：表示当前帧没有执行完成、下帧继续执行。
控制类节点
控制节点一般为中间节点，用于控制行为树的执行流程，决定了其子节点是以顺序、并行、随机或其它方式执行。
- 顺序节点
依次执行所有子节点，若当前子节点返回成功，则继续执行下一个子节点；若子当前节点返回失败，则中断后续子节点的执行，并把结果返回给父节点。节点1返回成功，继续执行节点2；节点2返回失败，则把结果返回给Sequences的父节点，节点3并不会执行。顺序节点相当于and语义。
- 选择节点（Selector）
依次执行所有子节点，若当前子节点返回成功，则中断后续节点运行，并把结果返回给父节点。相当于or语义
当有的行为节点对应的代码执行较长，例如：播放动画，此时，这个行为节点会向父节点返回running，于是选择节点便不再执行后续节点，直接向父节点返回 running
- 并行节点（Parallel）
依次执行所有子节点，无论失败与否，都会把所有子节点执行一遍。至于Parallel节点该返回什么值给父节点，这要看需求。比如：成功数 > 失败数返回成功，否则返回失败。
- 随机节点（Random）
随机选择一个子节点来运行。机器人领域应该不会使用。在游戏设计里，AI角色每天会根据自己的心情选择是呆在家里、工作或是出门游玩，可以采用随机选择节点
- 记忆节点（MemSequences、MemSelector）
使用很少。功能和顺序节点、选择节点类似，唯一不同是会保存当前执行进度（比如：保存当前子节点索引），下一帧继续执行当前节点，如果当前节点是中间节点，则会跳过前面的节点。
修饰节点（Decorator）
- 逆变节点（Inverter）：tick孩子节点一次，孩子节点失败返回SUCCESS，成功返回FAILURE，孩子节点运行则返回RUNNING。也就是对子节点的返回值取反，相当于not语义，它只会有一个子节点
- 成功节点 (ForceSuccessNode)：tick子节点一次，不管其子节点返回何值，都会返回Success给父节点
- 重复节点 (Repeater)：重复执行n次子节点（n作为数据输入），直到子节点返回失败，则该节点返回FAILURE，若子节点返回RUNNING ，则同样返回RUNNING。
- RetryNode: 最多tick子节点 n 次，(n作为数据输入)，直到子节点返回成功，则该节点返回 SUCCESS，若子节点返回RUNNING ，则同样返回RUNNING
执行一段时间（MaxTime）：重复执行子节点一段时间
action
动作节点通常实现服务客户端和动作客户端，也可以是一些简单的执行程序。action通常作为行为树中的叶子节点，负责具体行为和功能的实现。但这些具体的功能代码并没有在叶子节点中而是在对应的服务端。执行这种节点，可能只需要一帧就可以完成，也可能需要多帧才能完成。
它至少包含两个函数：
Init:用于初始化节点，比如读取配置数据初始化当前节点，只会执行一次。OnTick:每一帧都会执行，节点的主要逻辑都在此函数中实现或调用。condition
这是条件控制节点。比如判断电池电量，某一开关信号等等。
- control
这是行为树中的控制流。类似c++语言中的if else，switch等等。它负责构建行为树的逻辑结构。sequeence，fallback等等就属于这个范畴。
黑板
行为树中的共有数据是存放在Blackboard中的。Blackboard是以键值对的形式存储数据的。各个行为树的叶子节点均可以通过key访问到需要的数据。节点的输入端口可以从黑板读取数据，节点的输出端口可以写入黑板。
Ports是用于在节点间交换数据而存在的。一个行为树叶子节点可以定义输入的Ports和输出的Ports。当不同叶子节点的Port有相同的key名称时，可以认为它们是相通的。当在行为树叶子节点中声明了这些Ports时，也需要同时在xml文件中描述这些Ports。
注意设置子树的__shared_blackboard属性为true，否则C++程序可能报错
获取全局黑板变量，也就是说它也用了单例模式。1
auto blackboard = DecisionBlackboard::GetInstance().GetBlackBoard();
程序中如果加载了多个行为树，黑板变量可以共享。