这个算法很简单，可以说是对路径的拉直。可以用于处理A*。也可以说是无约束的降采样，可以消除小的抖动，但无法保证路径仍然安全。

有时路径规划获得的点太多，或者录制机器人路径获得的点太多，可以使用RDP算法，对得到的点进行缩减，用少量目标点表示路径。

首先，将起始点和终点连成一条线，找到剩下的点中距离这条线垂直距离最大的点P，记住点P和最大距离max，如果max小于设定的距离epsilon，则直接返回起始点和终止点就可以了。由于最大距离离这条直线也不远，因此可以把所有的点都看做在这条直线上，相当于把整个路径按照首尾拉直了。

如果max大于设定的距离epsilon，那么开始递归，以点P为中心将线段分为两部分，每一部分都重复上述过程，直到递归结束，相当于对两部分各自拉直。