ros2.0是一个跨平台的机器人开发框架，它在ros1.0的基础上进行了重构和改进，以适应更多的应用场景和需求。ros2.0的架构可以分为以下几个层次:

• OS层: ros2.0支持多种操作系统，包括Linux、Windows、macOS、RTOS等，也支持没有操作系统的裸机.。

• 中间层: ros2.0采用基于RTSP协议的DDS (Data-Distribution Service) 作为中间层，DDS是一种用于实时和嵌入式系统发布-订阅式通信的工业标准，它提供了点对点的通信模式，不需要像ros1.0那样借由master节点来完成两个节点间通信，这使得系统更加容错和灵活。

• 接口层: ros2.0提供了两个主要的接口层，分别是rmw (ros middleware interface) 和rd (ros dient libraries) 。rmw是相对底层的接口层，直接和DDS交互，C语言实现:rc是对mw相对高层的抽象，C/C++实现。此外，还有一个ros to dds组件，主要为用户直接访问DDS层提供接口。

• 应用层: ros2.0支持用C++或者Python来编写应用程序，也支持其他语言的绑定。应用程序可以通过r或者ros to dds来调用中间层的功能。

如果项目需要实时性和分布通信支持，ROS 2.0提供了更好的解决方案

安装

安装参考 安装ROS2的过程，唯一不同地方是我没有遇到 2.3 中的报错。

截至目前有两个ROS 2的版本还没有到项目终止日期 (EOL end-of-life)，一个是最新的发布版本为Iron Irwini，发布时间是2023年5月23日，EOL date是2024年11月，另一个是Humble Hawksbil，发布时间是2022年5月23日，EOL date是到2027年5月，比较后我选择了Humble这个版本来学习。

ament_cmake是cmake的增强版

ROS2安装指定包，和ROS1一样，例如 sudo apt-get install ros-humble-irobot-create-msgs