当不正确关闭Gazebo时，再次启动Gazebo会遇到sever无法启动的问题。

Exception [Master.cc:50] Unable to start server[bind: Address already in use]. There is probably another Gazebo process running.

解决方法：用ps命令查找gzserver进程，将其kill。或是干脆重启系统

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报错： Unable to convert from SDF version 1.7 to 1.6
把world文件的第一行改成 <sdf version = '1.6'>

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文件使用了OBJ meshes，这是从Gazebo 7.4.0才可支持，使用gazebo -v发现我的gazebo版本是 7.0

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报错 [joint_state_publisher-3] process has died 或者 UnicodeEncodeError: ‘ascii’ codec can’t encode characters in position xxx ordinal

去掉urdf、xacro、launch文件中的中文注释，或者改为英文，而且第一行不能有中文。

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<plugin name='front_right_middle_sonar_sensor' filename='libgazebo_ros_range.so'>
  <topicName>/prius/front_sonar/right_middle_range</topicName>
  <frameName>front_right_middle_sonar_link</frameName>
</plugin>

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.urdf.xacro文件中的颜色不识别。需要在文件开头定义颜色值，否则默认不识别

<material name="blue">
  <color rgba="0.0 0.0 0.8 1.0"/>
</material>

<material name="red">
  <color rgba="0.8 0.0 0.0 1.0"/>
</material>

<material name="white">
  <color rgba="1.0 1.0 1.0 1.0"/>
</material>

<material name="yellow">
  <color rgba="0.8 0.8 0.0 1.0"/>
</material>

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运行Gazebo竟然出现错误，Gazebo页面卡住黑屏，在终端出现 Gazebo [Err] [REST.cc:205] Error in REST request

解决方案sudo gedit ~/.ignition/fuel/config.yaml，然后将 url : https://api.ignitionfuel.org注释掉，添加 url: https://api.ignitionrobotics.org

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在Gazebo中进行小车仿真的过程中会出现如下警告 The root link base_link has an inertia specified in the URDF, but KDL does not support a root link with an inertia. As a workaround, you can add an extra dummy link to your URDF 该警告的意思是根关节的base_link在urdf中具有惯性参数，但是KDL不支持，建议的解决办法是，增加一个额外的dummy link。

这个问题看似很麻烦，实际解决起来是非常简单的，只需添加一个link和一个joint即可：

<link name="dummy">
   </link>
  <joint name="dummy_joint" type="fixed">
     <parent link="dummy"/>
     <child link="base_link"/>
   </joint>

当然link的名称是可以自己改的

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gazebo版本升级以及环境太暗的解决方法

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ubuntu18.04 装的Gazebo版本是9，升级方式，但是能不升级就不升级。

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使用Gazebo时出现下面报错:

[spawn_entity.py-5] [ERROR] [1715655287.539237215] [spawn_entity]: Service %s/spawn_entity unavailable. Was Gazebo started with GazeboRosFactory?
[spawn_entity.py-5] [ERROR] [1715655287.540067060] [spawn_entity]: Spawn service failed. Exiting.

[ERROR] [gzserver-1]: process has died [pid 239512, exit code 255, cmd 'gzserver -slibgazebo_ros_init.so -slibgazebo_ros_factory.so -slibgazebo_ros_force_system.so'].

这是因为关闭的过程中有些Gazebo的程序没有完全关闭，导致再次启动时，无法正常开启。所以，只要把gazebo的相关程序关闭即可: killall gzserver。 此时，再次启动gazebo，就能正常打开了。

如果担心是自己程序的问题，使用ros2 launch gazebo_ros spawn_entity_demo.launch.py验证是不是Gazebo自身的问题

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joint_state_publisher报错 UnicodeEncodeError: ‘ascii’ codec can’t encode characters in position 30-36: ordinal not in range(128)

1. 可能是urdf文件里有中文注释，将其去掉
2. 如果没有注释，修改两个文件 /opt/ros/melodic/lib/joint_state_publisher_gui/joint_state_publisher 和 /opt/ros/melodic/lib/joint_state_publisher，在开头import sys之后增加

   reload(sys)  
   sys.setdefaultencoding('utf8')

或者修改文件/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages/joint_state_publisher/__init__.py，也是添加

reload(sys) 
sys.setdefaultencoding("utf-8")

运行spawn_model也可能会同样的报错，到/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages文件夹，然后新建一个sitecustomize.py文件，内容为

#coding=utf8
import sys
reload(sys)
sys.setdefaultencoding('utf8')

保存后给文件权限。