package.xml中包含该功能包的依赖信息，它可以帮助编译工具colcon确定多个功能包编译的顺序。

CMakeList.txt当中，必须有

find_package(ament_cmake REQUIRED)
find_package(rclcpp REQUIRED)

find_package(rclcpp_lifecycle REQUIRED)用于生命周期管理，平时可以不添加

例如package名称为project(first_node)，必须修改的部分如下

add_executable(test_node src/test.cpp)
ament_target_dependencies(test_node rclcpp std_msgs)
install(TARGETS test_node DESTINATION lib/install_node)

target_link_libraries(test_node  behaviortree_cpp_v3)

• add_executable不必解释

• ament_target_dependencies是官方推荐的方式去添加依赖项。它将使依赖项的库、头文件和自身的依赖项被正常找到。

• install是安装库的语句。它将在工作空间生成文件 install/first_node/lib/install_node/test_node

• ament_package() 最后一句，不要修改。项目安装是通过ament_package()完成的，并且每个软件包必须恰好执行一次这个调用。ament_package()会安装package.xml文件，用ament索引注册该软件包，并安装CMake的配置（和可能的目标）文件，以便其他软件包可以用find_package找到该软件包。由于ament_package()会从CMakeLists.txt中收集大量信息，因此它应该是CMakeLists.txt中的最后一个调用。

可选项

ament_export_dependencies(${dependencies})

这句会将依赖项导出到下游软件包。这样该库使用者也就不必为那些依赖项调用find_package了。