安装 colcon : sudo apt install python3-colcon-common-extensions

• colcon build     编译所有包

• colcon build —packages-select pkg     只编译一个包

• colcon build —cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release    

• 不编译测试单元

colcon test--packages-select YOUR_PKG_NAME--cmake-args -DBUILD_TESTING=0

• 运行编译的包的测试

colcon test

• 允许通过更改src下的部分文件改变install，这样每次修改Python脚本时不必重新 build

colcon build --symlink-install

• colcon build —symlink-install pkg   

• colcon build —symlink-install —packages-ignore pkg    

ROS2的build没有了ROS1中的devel概念