• DWA的轨迹目标函数太简单了，只有三方面：到目标的距离、到障碍物的距离、速度
• DWA不考虑速度和路径平滑，容易导致机器人震动和轨迹扭动。
• DWA 动态避障效果差。
• DWA考虑了刹车距离，导致能达到的最大速度不高，加速也不够快。
• DWA每次都选择下一步的最佳路径，而非全局最优路径。陷入局部最优时（即不存在路径可以通过），会在原地旋转一段时间，直到找到可行路径。
• DWA难过窄通道，或者说参数难以调整。

• TEB在运动过程中会调整自己的位姿朝向，当到达目标点时，通常机器人的朝向也是目标朝向而不需要旋转。 DWA常常先到达目标坐标点，然后原地旋转到目标朝向。
• TEB的速度和角度波动较大、控制不稳定。在计算资源足够的情况下，提高控制频率可以改善此现象。另一种方法是使用优化，即修改TEB算法的评价函数，把每次速度和角度的变化量除以时间再乘一个代价系数。