这个类有时也有用，但是不熟悉就容易用错。它具备单例模式 static const TopicManagerPtr& instance()，使用方便。

• size_t getNumPublishers (const std::string &_topic)    Return the number of publishers connected to this node on a particular topic.

• size_t getNumSubscribers (const std::string &_topic)    Return the number of subscribers a node has for a particular topic

• void getAdvertisedTopics (V_string &topics)    Get the list of topics advertised by this node

• void getSubscribedTopics (V_string &topics)    Get the list of topics subscribed to by this node

根据说明，对以上几个函数，不能直接传一个话题名做参数，以获知订阅者和发布者的数量，结果往往不是你想要的。

std::vector<string> topics;
ros::TopicManager::instance()->getSubscribedTopics(topics);
for(int i=0; i< topics.size(); i++)
    std::cout << topics.at(i) << "  ";

这里获得的话题只有clock，而不是所有被订阅的节点。

• PublicationPtr lookupPublication(const std::string &topic)    Lookup an advertised topic.