沉默杀手
Gazebo行人作为动态障碍
|ROSROS Kinetic知识|
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Gazebo自带的一些模型，比如人行走和奔跑的模型，在/usr/share/gazebo-11/media/models。Gazebo的行人模型不是障碍，机器人开过去撞不上，Rviz里也不会作为障碍，只能找插件让它变成障碍。

Gazebo模型碰撞的插件actor_collisions，按照说明进行编译后，如果执行gazebo ../actor_collisions.world正常，那么说明安装成功了。然后将libActorCollisionsPlugin.so文件复制到/opt/ros/noetic/lib

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<actor name="actor">
	<!-- 插件 -->
 <plugin name="actor_collisions_plugin" filename="libActorCollisionsPlugin.so">
  <!-- 行人全身关节，不需修改 -->
   <scaling collision="LHipJoint_LeftUpLeg_collision" scale="
     0.01
     0.001
     0.001
   "/>
   		......
   <scaling collision="RightFingerBase_RightHandIndex1_collision" scale="
     4.0
     4.0
     3.0
   "/>
 </plugin>
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<!-- 行人的初始位姿 -->
<pose>3 -3 0.9 1.57 0 0</pose>
<!-- 使用哪个模型 -->
<skin>
  <filename>walk.dae</filename>
  <scale>1.0</scale>
</skin>

<animation name="walking">
  <filename>walk.dae</filename>
  <scale>1.000000</scale>
  <interpolate_x>true</interpolate_x>
</animation>

循环行走的逻辑，使用script，手动确定每个时间点的位姿，尽量保证循环行走的平滑性。

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<script>
  <loop>true</loop>
  <delay_start>0.000000</delay_start>
  <auto_start>true</auto_start>

  <trajectory id="0" type="walking">
    <waypoint>
      <time>0.000000</time>
      <pose>0.000000 1.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000</pose>
    </waypoint>
    <waypoint>
      <time>0.500000</time>
      <pose>0.195090 0.980785 0.000000 0.000000 0.000000 -0.196350</pose>
    </waypoint>
      ......
    <waypoint>
       <time>18.000000</time>
       <pose>-0.195090 0.980785 0.000000 0.000000 0.000000 0.196345</pose>
    </waypoint>
  </trajectory>
</script>

插件的缺点:

  1. 插件的collision参数难以准确设置
  2. 行走的时间和位姿难以保证平滑性


第1个缺点不好解决，不同的模型需要单独设置参数。针对第2个缺点，我发现了插件gazebo_ros_actor_plugin，这个插件可以对行人进行速度控制。

两种模式(follow_mode): velocity模式，使用teleop_twist_keyboard进行手动控制; path模式，按照path_publisher.py指定路径行走。

对于可控制actor移动的模式，world文件加入下面内容

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<actor name="actor">
  <pose>3 -3 0.9 1.57 0 0</pose>

  <skin>
    <filename>walk.dae</filename>
    <scale>1.0</scale>
  </skin>

  <animation name="walking">
    <filename>walk.dae</filename>
    <scale>1.000000</scale>
    <interpolate_x>true</interpolate_x>
  </animation>

  <plugin name="actor_plugin" filename="libgazebo_ros_actor_command.so">
    <!-- <follow_mode>path</follow_mode> -->
    <follow_mode>velocity</follow_mode>
    <vel_topic>/gazebo_cmd_vel</vel_topic>
    <path_topic>/cmd_path</path_topic>
    <animation_factor>4.0</animation_factor>
    <linear_tolerance>0.1</linear_tolerance>
    <linear_velocity>1</linear_velocity>
    <angular_tolerance>0.0872</angular_tolerance>
    <angular_velocity>2.5</angular_velocity>
    <default_rotation>1.57</default_rotation>
  </plugin>
</actor>

但问题在于，这个插件的行人和默认的一样，不是障碍，如果能将两个插件结合就好了。

但是同时加载两个插件后，Gazebo里的行人不能正常显示，要么是频繁在站立和躺着之间切换，要么就是原地走，但没有往前动。如果旋转，行人没反应。显然是两个插件冲突了。

修改

将第1个插件的Load函数加入第2个插件，再把SetWorldPose函数的后两个参数从false改为true，即 this->actor_->SetWorldPose(pose, true, true);，编译之后把生成的libgazebo_actor_cmd_collision.so放入/usr/lib/x86_64-linux-gnu/gazebo-11/plugins

这样把两个插件合并，可以让actor作为障碍被用户控制。

如果配置Gazebo有多个actor，可以都设置为手动控制模式，只要话题名不同，也能分别控制。

缺点： 不同actor不会相撞，遇到时会穿过。

也可以设置有的actor为手动控制模式，有的为路径模式。
最终效果.gif

最终效果.gif