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Charon Cheung
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沉默杀手
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frozen轨迹的特点
2023-03-29
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激光SLAM
Cartographer
源码解读
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Word count:
47
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Reading time: 1 min
frozen轨迹的子图和节点不参与优化问题中的优化,也就是5个残差的计算。但是参与inter global约束的计算,也就是纯定位。
trimmer机制 - 移除重复子图
障碍约束和雅格比矩阵的推导