Toggle site
Catalog
You've read
0
%
Charon Cheung
Articles
650
Tags
6
Categories
51
沉默杀手
Home
Archives
Tags
Categories
frozen轨迹的特点
2023-03-29
|
激光SLAM
Cartographer
源码解读
|
Word count:
47
|
Reading time: 1 min
frozen轨迹的子图和节点不参与优化问题中的优化,也就是5个残差的计算。但是参与inter global约束的计算,也就是纯定位。
trimmer机制 - 移除重复子图
障碍约束和雅格比矩阵的推导